| 前言 | 第1-11页 |
| 1 综述 | 第7-8页 |
| 2 目前文献的研究成果以及其有待完善的地方 | 第8-9页 |
| 3 本文的工作 | 第9-11页 |
| 第一章 2R 开链机构的运动学、动力学分析与机构特性研究 | 第11-20页 |
| ·运动学、动力学研究 | 第11-14页 |
| ·MATLAB 软件实现机构的仿真 | 第14-16页 |
| ·机构特性 | 第16-18页 |
| ·开链机构的拓扑 | 第18-20页 |
| 第二章 五杆机构曲柄存在条件及机构类型判别方法的研究 | 第20-26页 |
| ·曲柄存在的情况 | 第20-22页 |
| ·基本原理 | 第20-21页 |
| ·分类 | 第21-22页 |
| ·含有移动副的五杆机构的结构分析 | 第22-26页 |
| ·全曲柄存在的条件 | 第24页 |
| ·实现模型 | 第24-26页 |
| 第三章 五杆机构的工作空间分析与轨迹的实现 | 第26-33页 |
| ·工作空间分析 | 第26-28页 |
| ·利用隐函数法则求 RRRRP 五杆机构的工作空间的边界曲线 | 第28-33页 |
| 第四章 五杆机构的运动性能与奇异性的分析 | 第33-43页 |
| ·运动性能 | 第33-37页 |
| ·雅可比矩阵 | 第33-36页 |
| ·雅可比矩阵的条件数 | 第36-37页 |
| ·奇异性分析 | 第37-43页 |
| ·奇异点 | 第37-39页 |
| ·奇异性的避免方法 | 第39-43页 |
| ·冗余驱动 | 第39-40页 |
| ·特殊驱动 | 第40-43页 |
| 第五章 五杆机构的动力学问题研究 | 第43-47页 |
| ·机构的动力学分析 | 第43-44页 |
| ·补充的说明 | 第44-47页 |
| ·机构的动力学解耦 | 第44-46页 |
| ·驱动位置不同对系统输出力矩的影响 | 第46-47页 |
| 第六章 五杆机构的误差分析与综合 | 第47-57页 |
| ·概述 | 第47页 |
| ·误差分析 | 第47-51页 |
| ·位移误差 | 第47-49页 |
| ·概率分析法 | 第49-51页 |
| ·速度误差 | 第51-54页 |
| ·速度误差分析 | 第51-53页 |
| ·速度误差对位移误差的影响 | 第53-54页 |
| ·运动性能和误差的关系 | 第54-55页 |
| ·五杆机构位置误差的综合问题的提出 | 第55-56页 |
| ·应用 | 第56-57页 |
| 第七章 智能化五杆机构的控制实现与柔性铰链五杆机构 | 第57-73页 |
| ·五杆机构的实验实现 | 第57-58页 |
| ·控制系统构成原理 | 第58-60页 |
| ·数字执行元件 | 第60-61页 |
| ·位置控制 | 第61-65页 |
| ·坐标控制的模型 | 第62页 |
| ·关节驱动模型 | 第62-63页 |
| ·控制系统的误差 | 第63-65页 |
| ·自适应控制 | 第65-66页 |
| ·机构的力控制 | 第66-68页 |
| ·柔性铰链五杆机构 | 第68-73页 |
| 总结 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 在读期间在核心基刊上录用与发表的学术论文 | 第81页 |
