| 第1章 绪论 | 第1-24页 |
| 1．1 引言 | 第10页 |
| 1．2 研究领域简介 | 第10-15页 |
| 1．2．1 完整约束与非完整约束 | 第10-12页 |
| 1．2．2 非完整约束系统的主要研究对象 | 第12-15页 |
| 1．3 具有非驱动关节的机器人 | 第15-16页 |
| 1．3．1 具有非驱动关节机器人 | 第15页 |
| 1．3．2 具有非驱动关节机器人的非完整性 | 第15-16页 |
| 1．4 研究现状 | 第16-22页 |
| 1．5 论文研究内容 | 第22-23页 |
| 1．6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第2章 带有非驱动臂机器人的动力学建模 | 第24-42页 |
| 2．1 机器人手臂运动学 | 第24-27页 |
| 2．1．1 空间描述和坐标变换 | 第24-27页 |
| 2．2 机器人手臂动力学 | 第27-36页 |
| 2．2．1 连杆的速度和加速度分析 | 第28-31页 |
| 2．2．2 连杆静力学分析 | 第31-33页 |
| 2．2．3 牛顿—欧拉递推动力学方程 | 第33-35页 |
| 2．2．4 拉格朗日动力学 | 第35-36页 |
| 2．3 非完整约束两杆机器人手臂动力学模型的建立 | 第36-40页 |
| 2．4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 具有非驱动关节机械手的非完整约束特性 | 第42-50页 |
| 3．1 非完全约束特性 | 第42-43页 |
| 3．2 非完全性的判别 | 第43-47页 |
| 3．3 本课题非完整性的证明 | 第47-49页 |
| 3．4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于驱动臂扰动的非驱动臂的固定平衡点控制 | 第50-66页 |
| 4．1 基于驱动臂扰动的非驱动臂数学模型 | 第50-51页 |
| 4．2 驱动臂扰动对非驱动臂的影响 | 第51-57页 |
| 4．3 非驱动臂稳定在±π／2的实现 | 第57-64页 |
| 4．4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 具有非驱动关节机器人的神经网络位置开环控制 | 第66-78页 |
| 5．1 驱动臂及非驱动臂任意位置的控制策略 | 第66-68页 |
| 5．2 神经网络的非线性函数逼近 | 第68-74页 |
| 5．3 任意位置控制的仿真结果 | 第74-77页 |
| 5．4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 利用平均法对具有非驱动关节机器人模型的简化 | 第78-92页 |
| 6．1 平均值法 | 第78-83页 |
| 6．1．1 非线性微分方程的近似解法 | 第78-79页 |
| 6．1．2 平均值法 | 第79-83页 |
| 6．2 真实系统平均化 | 第83-87页 |
| 6．3 非驱动臂真实系统与其平均值系统的比较 | 第87-91页 |
| 6．4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第7章 基于简化模型的非驱动臂位置非线性反馈控制 | 第92-107页 |
| 7．1 稳定反馈控制规律 | 第92-100页 |
| 7．1．1 李亚普诺夫稳定性 | 第92-96页 |
| 7．1．2 非线性反馈控制 | 第96-100页 |
| 7．2 反馈控制仿真 | 第100-102页 |
| 7．3 非驱动臂的稳定位置控制 | 第102-106页 |
| 7．4 本章小结 | 第106-107页 |
| 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-115页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第115-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 个人简历 | 第118页 |