| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-26页 |
| 1．1 引言 | 第12页 |
| 1．2 地面自主车辆 | 第12-17页 |
| 1．2．1 国外研究状况 | 第13-16页 |
| 1．2．2 国内研究状况 | 第16-17页 |
| 1．3 多智能体系统 | 第17-18页 |
| 1．4 基于多智能体系统的机器人群 | 第18-21页 |
| 1．4．1 国外研究现状 | 第18-21页 |
| 1．4．2 国内研究（应用）现状 | 第21页 |
| 1．5 智能移动机器人的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1．5．1 单体智能移动机器人的主要研究内容 | 第21-23页 |
| 1．5．2 机器人（团队）群体协作的主要研究内容 | 第23页 |
| 1．6 未来研究方向 | 第23-25页 |
| 1．6．1 近期热点 | 第23-24页 |
| 1．6．2 中长期方向 | 第24-25页 |
| 1．7 本文的内容安排 | 第25-26页 |
| 2 基于多智能体系统的移动机器人体系结构 | 第26-45页 |
| 2．1 引言 | 第26-28页 |
| 2．2 多智能体系统（MAS） | 第28-37页 |
| 2．2．1 Agent的概念 | 第28-29页 |
| 2．2．2 多Agent系统（MAS） | 第29-31页 |
| 2．2．3 研究方法 | 第31-34页 |
| 2．2．4 多Agent系统的主要研究内容 | 第34-35页 |
| 2．2．5 MAS求解机制 | 第35-37页 |
| 2．3 基于多智能体系统的移动机器人体系结构 | 第37-44页 |
| 2．3．1 移动机器人的任务构成和模块构成 | 第37-40页 |
| 2．3．2 移动机器人的Agent模型 | 第40-42页 |
| 2．3．3 移动机器人的协调机制 | 第42-44页 |
| 2．3．4 工作原理 | 第44页 |
| 2．4 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 移动机器人感知技术 | 第45-61页 |
| 3．1 引言 | 第45页 |
| 3．2 二维视觉理解 | 第45-51页 |
| 3．2．1 概述 | 第45-51页 |
| 3．2．2 算法策略 | 第51页 |
| 3．3 三维视觉理解 | 第51-60页 |
| 3．3．1 基于MRF理论去除Range图象噪声方法 | 第53-58页 |
| 3．3．2 线阵激光雷达的障碍检测 | 第58-60页 |
| 3．4 本章小结 | 第60-61页 |
| 4 基于多传感器的数据融合和局部路径规划 | 第61-91页 |
| 4．1 引言 | 第61页 |
| 4．2 多传感器联合标定 | 第61-75页 |
| 4．2．1 摄像机的标定 | 第62-67页 |
| 4．2．2 激光雷达的标定 | 第67-69页 |
| 4．2．3 多传感器坐标系统标定 | 第69-71页 |
| 4．2．4 线阵激光雷达参与的多传感器联合标定 | 第71-75页 |
| 4．3 数据融合 | 第75-77页 |
| 4．3．1 道路边缘处理 | 第76页 |
| 4．3．2 障碍检测 | 第76-77页 |
| 4．4 局部路径规划 | 第77-84页 |
| 4．4．1 基于生态法的局部路径规划方法 | 第78-80页 |
| 4．4．2 实验结果 | 第80-84页 |
| 4．5 全局速度规划 | 第84-90页 |
| 4．5．1 引言 | 第84页 |
| 4．5．2 层次控制法 | 第84-88页 |
| 4．5．3 知识处理 | 第88-90页 |
| 4．6 本章小结 | 第90-91页 |
| 5 基于多智能体系统的机器人群技术研究 | 第91-118页 |
| 5．1 引言 | 第91-92页 |
| 5．2 机器人群的组织形式 | 第92-97页 |
| 5．2．1 相关定义 | 第93-94页 |
| 5．2．2 机器人社会的组成类型 | 第94-96页 |
| 5．2．3 机器人社会的组成算法 | 第96-97页 |
| 5．3 机器人群的通讯策略 | 第97-102页 |
| 5．3．1 问题的提出 | 第97-99页 |
| 5．3．2 相关研究 | 第99-100页 |
| 5．3．3 通讯模型 | 第100-102页 |
| 5．4 基于矩阵分析的联盟策略 | 第102-107页 |
| 5．4．1 问题的提出 | 第102页 |
| 5．4．2 多Agent系统的工作机制及系统参数 | 第102-104页 |
| 5．4．3 技能矩阵的修改 | 第104-106页 |
| 5．4．4 基于SIH的选标机制 | 第106-107页 |
| 5．5 基于petri网的多机器人规划执行模型 | 第107-117页 |
| 5．5．1 问题的提出 | 第107页 |
| 5．5．2 基于Petri网的过程描述 | 第107-111页 |
| 5．5．3 多智能体规划模式 | 第111-113页 |
| 5．5．4 用Petri网描述的多机器人规划执行模型 | 第113-117页 |
| 5．6 本章小结 | 第117-118页 |
| 结束语 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-126页 |
| 附录 | 第126-127页 |