| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| Contents | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·国内外相关的研究现状及发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第15-18页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 RoboCup中型组机器人足球比赛系统简介 | 第18-22页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人足球比赛系统的构成及工作原理 | 第18-19页 |
| ·运动控制子系统 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 运动控制系统的体系结构与硬件设计 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·运动控制系统的设计要求 | 第22-23页 |
| ·运动控制系统的体系结构 | 第23-24页 |
| ·运动控制系统的硬件设计 | 第24-31页 |
| ·控制器模块 | 第24-26页 |
| ·电源模块 | 第26-27页 |
| ·串口通信模块 | 第27页 |
| ·直流电动机控制单元 | 第27-28页 |
| ·编码盘接口及测速模块 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 机器人单个自由度运动控制的研究 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·运动控制系统的软件开发环境 | 第32-33页 |
| ·运动控制系统的软件设计要求 | 第33-34页 |
| ·直流电机调速控制算法设计 | 第34-42页 |
| ·直流电机控制模型 | 第35-36页 |
| ·直流电机调速控制系统的组成 | 第36-40页 |
| ·BP神经网络PID控制器的参数整定 | 第40-41页 |
| ·BP神经网络PID控制器程序设计 | 第41-42页 |
| ·直流电机调速控制系统的仿真实验 | 第42-46页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 机器人四轮运动控制的研究 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·机器人运动控制系统的结构 | 第49-50页 |
| ·机器人的运动控制模型 | 第50-52页 |
| ·误差补偿控制器的设计 | 第52-57页 |
| ·误差补偿控制器的参数整定 | 第54-56页 |
| ·控制器的程序设计 | 第56-57页 |
| ·机器人运动控制系统的仿真实验 | 第57-60页 |
| ·实验结果及分析 | 第60-62页 |
| ·实物试验及性能测试 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 总结 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |