动态参数调整遗传模糊优化算法及在机器人轨迹控制中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人控制研究现状 | 第10-12页 |
| ·智能控制新策略 | 第12-16页 |
| ·本论文的主要工作及内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 机械手运动轨迹的模糊控制 | 第17-31页 |
| ·机械手的动态控制问题 | 第17-18页 |
| ·机械手的动力学分析 | 第18-22页 |
| ·机械手的常规模糊控制 | 第22-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 动态参数调整遗传算法的研究 | 第31-47页 |
| ·遗传算法的模式理论 | 第31-33页 |
| ·模式概念 | 第31页 |
| ·模式定理 | 第31-33页 |
| ·遗传算法的基本实现过程 | 第33-38页 |
| ·动态参数调整遗传算法 | 第38-46页 |
| ·算法思路 | 第38-39页 |
| ·算法实施 | 第39页 |
| ·收敛性分析 | 第39-42页 |
| ·算法验证 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 遗传算法与模糊控制的优化结合 | 第47-58页 |
| ·常规模糊控制器的局限 | 第47页 |
| ·模糊控制器的优化方案 | 第47-48页 |
| ·具体优化设计 | 第48-54页 |
| ·参数的编码 | 第48-50页 |
| ·适应度函数设计 | 第50页 |
| ·遗传操作设计 | 第50-52页 |
| ·运行参数设定 | 第52-53页 |
| ·初始种群和约束条件 | 第53-54页 |
| ·仿真实验 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 遗传算法优化的机械手模糊控制系统设计 | 第58-70页 |
| ·五自由度关节型机械手简介 | 第58-59页 |
| ·五自由度关节型机械手建模仿真 | 第59-63页 |
| ·机械手实体模型的建立 | 第59-61页 |
| ·模糊控制仿真系统的建立 | 第61-63页 |
| ·仿真实验结果及分析 | 第63-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第76-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
