教育机器人实验系统的设计与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景 | 第11-15页 |
| ·控制学科教学现状分析 | 第11-13页 |
| ·控制学科教学面临的问题 | 第13-14页 |
| ·教育机器人平台在控制学科教学中的优势 | 第14-15页 |
| ·教育机器人实验系统开发的意义 | 第15页 |
| ·教育机器人发展现状 | 第15-17页 |
| ·教育机器人的产生与发展 | 第15-16页 |
| ·教育机器人应用现状与存在的问题 | 第16-17页 |
| ·教育机器人实验系统发展现状 | 第17-20页 |
| ·教育机器人实验系统的现状 | 第17-19页 |
| ·教育机器人实验系统的不足 | 第19-20页 |
| ·本文的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 教育机器人实验系统设计 | 第21-37页 |
| ·教育机器人平台概述 | 第21-25页 |
| ·机械系统 | 第22-23页 |
| ·硬件系统 | 第23-24页 |
| ·软件系统 | 第24-25页 |
| ·实验系统 | 第25页 |
| ·教育机器人实验系统总体设计 | 第25-28页 |
| ·实验系统需求分析 | 第25-26页 |
| ·实验系统总体设计思想 | 第26-27页 |
| ·实验系统开发环境 | 第27页 |
| ·实验系统功能 | 第27-28页 |
| ·实验系统组成 | 第28页 |
| ·实验系统人机界面设计 | 第28-30页 |
| ·人机界面结构设计 | 第29页 |
| ·人机界面功能设计 | 第29-30页 |
| ·实验系统Simulink模块库设计 | 第30-33页 |
| ·Simulink接口模块库设计 | 第31-32页 |
| ·Simulink算法模块库设计 | 第32-33页 |
| ·实验系统实验案例库设计 | 第33-36页 |
| ·硬件在回路仿真实验案例设计 | 第34-35页 |
| ·虚拟仿真对象实验案例设计 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 教育机器人实验系统开发 | 第37-67页 |
| ·人机界面开发 | 第37-43页 |
| ·MATLAB GUI概述 | 第37-38页 |
| ·实验系统的开放式存储结构 | 第38-39页 |
| ·人机界面结构实现 | 第39-41页 |
| ·人机界面功能的实现 | 第41-43页 |
| ·Simulink模块库开发 | 第43-56页 |
| ·Simulink模块开发关键技术研究 | 第43-47页 |
| ·Simulink接口模块库开发 | 第47-55页 |
| ·Simulink算法模块库开发 | 第55-56页 |
| ·创建实验案例库 | 第56-65页 |
| ·硬件在回路仿真实验案例 | 第57-63页 |
| ·虚拟仿真对象实验案例 | 第63-65页 |
| ·实验案例的实验指导书 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 教育机器人实验系统实验验证 | 第67-81页 |
| ·实验验证目的 | 第67页 |
| ·实验系统基本实验步骤及优越性分析 | 第67-68页 |
| ·实验系统基本实验步骤 | 第67-68页 |
| ·实验系统优越性分析 | 第68页 |
| ·实验验证系统 | 第68-70页 |
| ·硬件在回路仿真实验验证系统 | 第69页 |
| ·虚拟仿真对象实验验证系统 | 第69-70页 |
| ·伺服系统线性二次型最优控制实验验证 | 第70-76页 |
| ·伺服系统机理建模 | 第70-72页 |
| ·伺服系统可控性分析 | 第72页 |
| ·线形二次型最优控制器设计 | 第72-73页 |
| ·创建Simulink实验模型 | 第73-74页 |
| ·伺服系统线性二次型最优控制实验 | 第74-76页 |
| ·实验结论 | 第76页 |
| ·串联教育机器人仿真模型蛇形扭动运动实验验证 | 第76-79页 |
| ·建立3D虚拟仿真对象和仿真环境 | 第76-77页 |
| ·控制器设计 | 第77-79页 |
| ·创建Simulink实验模型 | 第79页 |
| ·串联教育机器人仿真模型蛇形扭动运动实验 | 第79页 |
| ·实验结论 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 攻读硕士期间的主要工作 | 第87页 |
