| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题的背景与意义 | 第7-8页 |
| ·自动化立体仓库的历史及研究现状 | 第8-11页 |
| ·堆垛机的发展及研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题的研究内容 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 第2章 堆垛机的控制功能及位置控制分析 | 第13-24页 |
| ·巷道堆垛机的控制功能及其工作过程 | 第13-14页 |
| ·堆垛机控制模块功能分析 | 第14-16页 |
| ·堆垛机位置控制 | 第16-21页 |
| ·定位控制 | 第16-17页 |
| ·认址检测方式 | 第17-18页 |
| ·位置的定位方法 | 第18-21页 |
| ·堆垛机的速度曲线分析 | 第21-22页 |
| ·堆垛机位置控制系统传递函数 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 预测模糊控制在堆垛机位置控制中的应用 | 第24-39页 |
| ·模糊理论的基本概念 | 第24-27页 |
| ·模糊控制理论 | 第27-30页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第27-28页 |
| ·模糊控制系统的组成及基本原理 | 第28页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第28-30页 |
| ·预测控制理论概述 | 第30-32页 |
| ·堆垛机位置控制中的预测模糊控制算法设计 | 第32-37页 |
| ·预测模糊控制方式 | 第32页 |
| ·预测模糊控制的推理过程 | 第32-33页 |
| ·预测模糊控制规则形式 | 第33页 |
| ·预测模糊控制器的设计 | 第33-37页 |
| ·堆垛机位置预测模糊控制仿真 | 第37-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 第4章 堆垛机控制系统的硬件设计 | 第39-54页 |
| ·堆垛机控制系统硬件总体设计 | 第39-41页 |
| ·控制器外围电路设计 | 第41-44页 |
| ·电源电路设计 | 第41-42页 |
| ·复位电路设计 | 第42页 |
| ·时钟电路设计 | 第42-43页 |
| ·存储器接口电路设计 | 第43-44页 |
| ·电动机的控制电路 | 第44-46页 |
| ·变频器的变频原理 | 第44页 |
| ·变频器的选型 | 第44-45页 |
| ·变频器接口电路 | 第45-46页 |
| ·变频器的连接 | 第46页 |
| ·红外通讯技术及其接口电路 | 第46-49页 |
| ·红外通讯基本协议 | 第46-48页 |
| ·RS—232 串行通讯 | 第48-49页 |
| ·RS—232 串行通讯接口电路 | 第49页 |
| ·LCD 显示控制电路设计 | 第49-51页 |
| ·SED1335 液晶控制器介绍 | 第49-50页 |
| ·SED1335 液晶控制器显示驱动的硬件电路 | 第50-51页 |
| ·键盘控制电路设计 | 第51-53页 |
| ·ZLG7290 芯片介绍 | 第51-52页 |
| ·键盘显示的硬件电路 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第5章 堆垛机控制系统的软件设计 | 第54-68页 |
| ·系统的启动 | 第55-56页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在堆垛机控制器LPc2210上的移植 | 第56-60页 |
| ·系统任务设计及调度 | 第60-62页 |
| ·数据的采集和输出任务 | 第62-63页 |
| ·与上位机通讯及堆垛机工作程序解析任务 | 第63页 |
| ·堆垛机运动控制任务 | 第63-64页 |
| ·键盘处理任务 | 第64-65页 |
| ·堆垛机控制界面处理任务 | 第65-66页 |
| ·软件抗干扰设计 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附录 A 堆垛机控制系统的人机界面的调试电路板 | 第72-73页 |
| 附录 B 自动化立体仓库图片 | 第73-74页 |
| 个人简历及在学期间发表的学术论文 | 第74页 |