移动机器人在未知环境下的基于视觉系统的地图创建
| 摘要 | 第1-4页 |
| abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究背景 | 第8-12页 |
| ·课题研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文结构和组织 | 第13-15页 |
| 第二章 Kinect介绍及标定 | 第15-29页 |
| ·Kinect简介 | 第15-16页 |
| ·Kinect工作原理 | 第16页 |
| ·Kinect标定 | 第16-25页 |
| ·摄像机模型理论 | 第17-21页 |
| ·摄像机标定方法 | 第21-22页 |
| ·kinect标定步骤和结果 | 第22-25页 |
| ·深度图像和RGB图像结合 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 序列图像的特征提取和匹配 | 第29-44页 |
| ·特征点提取算法 | 第29-34页 |
| ·Harris算子 | 第30-31页 |
| ·KLT算子 | 第31-32页 |
| ·非尺度空间特征点检测算法 | 第32-34页 |
| ·特征点描述 | 第34-41页 |
| ·SIFT描述符 | 第34-36页 |
| ·SURF描述符 | 第36-38页 |
| ·特征点提取实验结果 | 第38-41页 |
| ·特征点跟踪和匹配 | 第41-43页 |
| ·基于KLT算法的特征跟踪和匹配 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 三维信息获取和环境地图表示 | 第44-49页 |
| ·投影矩阵求解原理 | 第44-45页 |
| ·空间点云重建和纹理映射 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 摄像机位姿估计 | 第49-54页 |
| ·PnP问题描述 | 第49页 |
| ·缩放正交投影 | 第49-51页 |
| ·POSIT算法步骤以及实现结果 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 系统设计与实现 | 第54-63页 |
| ·系统原型 | 第54-56页 |
| ·系统硬件平台的搭建 | 第56-58页 |
| ·系统软件平台搭建 | 第58-59页 |
| ·系统实现 | 第59-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·论文创新点 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
