| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·机器人技术的背景及研究现状 | 第7页 |
| ·机器人控制方法的研究概况 | 第7-8页 |
| ·机器人系统控制问题综述 | 第8-13页 |
| ·常用的机器人控制方法分析与比较 | 第13-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 机器人数学模型及控制理论基础 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机器人动力学模型 | 第17-19页 |
| ·预备知识 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 一种基于期望轨迹补偿的机器人鲁棒自适应控制 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·基于期望轨迹的鲁棒自适应控制策略 | 第25-30页 |
| ·仿真实例 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-35页 |
| 第四章 一种基于神经网络的机器人二阶滑模控制 | 第35-41页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·二阶滑动模型 | 第35-36页 |
| ·控制器的设计 | 第36-38页 |
| ·仿真实例 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于神经网络标称补偿的机器人鲁棒轨迹跟踪控制 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·模型补偿 | 第41-42页 |
| ·控制器的设计 | 第42-46页 |
| ·仿真实例 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·本文总结 | 第49页 |
| ·未来展望 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间学术及科研成果 | 第57页 |