| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13-15页 |
| ·研究现状及进展 | 第15-25页 |
| ·特性研究 | 第15-18页 |
| ·运动规划 | 第18-21页 |
| ·控制方法 | 第21-25页 |
| ·本文研究内容 | 第25-27页 |
| ·研究目的和意义 | 第25页 |
| ·内容安排 | 第25-27页 |
| 第2章 欠驱动机器人动力学建模与特性分析 | 第27-52页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·动力学建模 | 第27-31页 |
| ·特性分析 | 第31-51页 |
| ·可积性 | 第32页 |
| ·精确线性化 | 第32-36页 |
| ·可控性 | 第36-38页 |
| ·可操作性 | 第38-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 欠驱动机器人运动规划 | 第52-76页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·引例 | 第52-55页 |
| ·二自由度欠驱动机器人 | 第52-53页 |
| ·三自由度欠驱动机器人 | 第53-55页 |
| ·基于遗传算法的欠驱动机器人最优运动轨迹生成 | 第55-68页 |
| ·部分稳定规划器的设计 | 第56页 |
| ·基于遗传算法的欠驱动机器人最优运动规划 | 第56-66页 |
| ·适应度函数的改进 | 第66-68页 |
| ·欠驱动机器人避障规划 | 第68-75页 |
| ·基于虚拟弹簧—阻尼系统方法的欠驱动机器人避障规划 | 第69-72页 |
| ·基于罚函数方法的欠驱动机器人避障规划 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 欠驱动机器人轨迹跟踪 | 第76-95页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·欠驱动机器人实时轨迹跟踪 | 第77-87页 |
| ·欠驱动系统实时跟踪控制原理 | 第77-81页 |
| ·欠驱动2R机器人实时轨迹跟踪 | 第81-83页 |
| ·欠驱动3R机器人实时轨迹跟踪 | 第83-87页 |
| ·欠驱动机器人操作空间几何路径轨迹跟踪 | 第87-94页 |
| ·路径坐标系下欠驱动机器人轨迹跟踪 | 第87-92页 |
| ·基于遗传算法的欠驱动机器人轨迹跟踪 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-95页 |
| 第5章 基于模糊控制的欠驱动机器人位置控制 | 第95-119页 |
| ·引言 | 第95页 |
| ·欠驱动机器人分层模糊控制 | 第95-110页 |
| ·二自由度欠驱动机器人分层模糊控制 | 第95-104页 |
| ·三自由度欠驱动机器人分层模糊控制 | 第104-110页 |
| ·基于遗传算法的欠驱动机器人自适应模糊控制 | 第110-118页 |
| ·控制原理 | 第111-115页 |
| ·数值仿真 | 第115-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第6章 欠驱动机器人位置控制实验研究 | 第119-150页 |
| ·引言 | 第119页 |
| ·控制系统的性能要求和设计任务 | 第119-121页 |
| ·欠驱动机器人实验平台 | 第121-131页 |
| ·欠驱动机器人的实验研究 | 第131-149页 |
| ·系统初始化 | 第131-134页 |
| ·限位开关及机器人机构回零 | 第134-135页 |
| ·被动关节半自由的欠驱动机器人位置控制 | 第135-143页 |
| ·被动关节完全自由的欠驱动机器人位置控制 | 第143-149页 |
| ·本章小结 | 第149-150页 |
| 结论 | 第150-152页 |
| 参考文献 | 第152-161页 |
| 攻读博士学位期间所发表的学术论文 | 第161-163页 |
| 致谢 | 第163页 |