非结构环境下的移动机器人路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·选题的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·视觉归巢 | 第9-17页 |
| ·昆虫归巢 | 第9-13页 |
| ·机器人归巢 | 第13-17页 |
| ·障碍物检测 | 第17-18页 |
| ·本文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 实验数据及测试方法 | 第20-28页 |
| ·介绍 | 第20页 |
| ·数据库 | 第20-23页 |
| ·算法的评价标准 | 第23-26页 |
| ·捕获区域 | 第23-24页 |
| ·角度误差 | 第24-25页 |
| ·计算效率 | 第25-26页 |
| ·实验方法 | 第26-28页 |
| ·静态环境 | 第26-27页 |
| ·动态环境 | 第27-28页 |
| 第三章 归巢算法 | 第28-48页 |
| ·矢量映射 | 第28-31页 |
| ·Vardy矢量映射 | 第28-31页 |
| ·变形算法 | 第31-35页 |
| ·变形算法推导 | 第32页 |
| ·一维图像获取 | 第32-33页 |
| ·图像近似度度量方法 | 第33-34页 |
| ·参数采样频率 | 第34-35页 |
| ·RMS算法 | 第35-38页 |
| ·图像差异 | 第35-36页 |
| ·图像距离梯度的计算 | 第36-38页 |
| ·变形算法与RMS算法的性能测试及比较 | 第38-48页 |
| ·静态环境测试 | 第38-42页 |
| ·动态环境测试 | 第42-47页 |
| ·讨论 | 第47-48页 |
| 第四章 基于随机搜索的快速变形算法 | 第48-58页 |
| ·RMS算法与变形算法的关系 | 第48-50页 |
| ·定义 | 第48-49页 |
| ·DGP与D函数关系分析 | 第49-50页 |
| ·算法设计 | 第50-53页 |
| ·实验结果 | 第53-58页 |
| 第五章 基于图像差异的光照鲁棒的机器人归巢算法 | 第58-68页 |
| ·光照鲁棒滤波器 | 第59-60页 |
| ·滤波器原理 | 第60-62页 |
| ·实验测试 | 第62-66页 |
| ·讨论 | 第66-68页 |
| 第六章 复杂环境下的障碍物实时检测 | 第68-84页 |
| ·视觉系统与算法结构 | 第68-70页 |
| ·视觉系统 | 第68-69页 |
| ·算法结构 | 第69-70页 |
| ·角点提取与匹配 | 第70-76页 |
| ·角点提取 | 第70-73页 |
| ·角点匹配 | 第73-76页 |
| ·障碍物定义 | 第76-81页 |
| ·角点误匹配情况 | 第78-79页 |
| ·算法优化 | 第79-81页 |
| ·实验结果与分析 | 第81-83页 |
| ·讨论 | 第83-84页 |
| 第七章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
