| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·自主环境探索关键技术与研究现状 | 第8-10页 |
| ·自主环境探索关键技术 | 第8-9页 |
| ·自主环境探索研究现状 | 第9-10页 |
| ·自主环境认知研究现状与发展趋势 | 第10-11页 |
| ·自主环境认知研究现状 | 第10页 |
| ·自主环境认知发展趋势 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作及创新点 | 第11-13页 |
| ·本文主要工作 | 第11-12页 |
| ·本文创新点 | 第12-13页 |
| 2 具有自主环境适应能力的移动机器人系统 | 第13-22页 |
| ·移动机器人平台 | 第13-16页 |
| ·移动机器人硬件系统 | 第14-15页 |
| ·移动机器人软件系统 | 第15-16页 |
| ·传感器模型 | 第16-22页 |
| ·里程计模型 | 第17-18页 |
| ·激光测距仪模型 | 第18-19页 |
| ·单目视觉系统 | 第19-22页 |
| 3 移动机器人即时环境探索与通路点拓扑图构建 | 第22-34页 |
| ·基于通路点的环境表述 | 第22-23页 |
| ·探索导向点指引下的环境探索 | 第23-27页 |
| ·探索导向点的提取 | 第23-24页 |
| ·最优探索导向点的选择 | 第24-27页 |
| ·探索过程中环境通路点提取 | 第27-29页 |
| ·激光测距视角点 | 第27页 |
| ·环境通路点提取算法 | 第27-29页 |
| ·通路点拓扑图的构建与动态维护 | 第29-31页 |
| ·通路点拓扑图结构 | 第29-30页 |
| ·伪通路点的判断与剔除 | 第30-31页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第31-34页 |
| ·仿真实验结果与数据分析 | 第31-32页 |
| ·基于Pioneer3-DX平台的实验结果与数据分析 | 第32-34页 |
| 4 基于环境指纹的自主环境认知 | 第34-54页 |
| ·以通路点为中心的环境指纹提取 | 第34-39页 |
| ·非规则障碍区的表示 | 第34-36页 |
| ·动态干扰的处理 | 第36-37页 |
| ·环境指纹提取算法 | 第37-39页 |
| ·基于环境指纹匹配的环境认知 | 第39-42页 |
| ·基于ICP算法的指纹校正 | 第40页 |
| ·环境指纹匹配算法 | 第40-42页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第42-54页 |
| ·仿真结果及数据分析 | 第42-46页 |
| ·基于Pioneer3-DX平台的实验结果及数据分析 | 第46-50页 |
| ·讨论 | 第50-54页 |
| 结论 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59页 |
| 课题资助情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |