水下机器人智能手爪的控制系统研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第一章 绪论	第9-16页
·引言	第9页
·机器手研究发展情况	第9-13页
·本文的课题背景和研究内容	第13-16页
第二章 任务分析	第16-24页
·机器手的一般功能分析	第16-18页
·本课题的特殊性	第18-21页
·自主作业分析	第18-20页
·水下环境分析	第20-21页
·驱动控制分析	第21-24页
第三章 控制系统硬件构成	第24-39页
·检测模块	第24-30页
·力信息采集模块	第24-27页
·辅助信息采集模块	第27-30页
·超声波传感器	第28页
·摄像头	第28-29页
·霍尔传感器	第29-30页
·液压驱动控制模块	第30-35页
·主控模块	第35-39页
第四章 控制系统软件设计	第39-52页
·设计目标	第39页
·功能需求	第39-41页
·程序设计	第41-47页
·下位机程序	第41-43页
·上位机程序	第43-47页
·软件测试	第47-49页
·操作说明	第49-52页
第五章 抓取实验及结果分析	第52-58页
·单个指力传感器数据	第52-53页
·不同控制模式下的抓取数据对比	第53-55页
·不同目标物体的抓取数据对比	第55-56页
·成功抓持物体和抓取失败的数据对比	第56-57页
·小结	第57-58页
第六章 总结和展望	第58-60页
·本文工作总结	第58-59页
·进一步的研究展望	第59-60页
参考文献	第60-64页
致谢	第64-65页
攻读硕士学位期间主要研究工作	第65页