| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·船舶动力定位系统概述 | 第10-13页 |
| ·动力定位系统的组成 | 第10-13页 |
| ·动力定位系统的主要功能 | 第13页 |
| ·国内外相关问题研究状况 | 第13-17页 |
| ·动力定位系统的研究状况 | 第13-15页 |
| ·动力定位控制策略的研究状况 | 第15-16页 |
| ·动力定位推力分配算法研究状况 | 第16-17页 |
| ·本文的研究目的和研究内容 | 第17-19页 |
| ·研究目的 | 第17-18页 |
| ·研究内容 | 第18页 |
| ·文章结构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 船舶运动模型与海况模型 | 第20-43页 |
| ·船舶运动模型 | 第20-30页 |
| ·船舶运动坐标系 | 第20-21页 |
| ·船舶操纵方程 | 第21-23页 |
| ·船舶运动参量的无量纲化 | 第23-24页 |
| ·水动力模型 | 第24-30页 |
| ·环境干扰力模型 | 第30-36页 |
| ·风干扰力数学模型 | 第31-34页 |
| ·波浪干扰力数学模型 | 第34-35页 |
| ·流干扰力数学模型 | 第35-36页 |
| ·船舶运动模型的验证 | 第36-42页 |
| ·“泰安口”号半潜船仿真模型参数 | 第36-38页 |
| ·“泰安口”号半潜船运动模型仿真实验 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 动力定位系统最优推力分配算法 | 第43-62页 |
| ·推力分配问题的数学模型 | 第43-47页 |
| ·推力分配概述 | 第43页 |
| ·推力分配目标函数 | 第43-45页 |
| ·推力分配约束条件 | 第45-46页 |
| ·推力分配数学模型 | 第46-47页 |
| ·序列二次规划算法 | 第47-53页 |
| ·最优性条件 | 第47-48页 |
| ·牛顿拉格朗日法 | 第48-49页 |
| ·基于Lagrange函数的Hesse阵的SQP方法 | 第49-50页 |
| ·基于修正Hesse阵的SQP方法 | 第50-53页 |
| ·推力分配仿真 | 第53-61页 |
| ·单目标推力分配 | 第54-56页 |
| ·多目标推力分配 | 第56-59页 |
| ·推进器故障情况下的推力分配 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 推力分配算法在船舶动力定位中的仿真分析 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62-63页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第63-71页 |
| ·模糊控制的概念和特点 | 第63-64页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第64-65页 |
| ·模糊控制器设计流程 | 第65-71页 |
| ·船舶动力定位系统模糊控制器设计 | 第71-72页 |
| ·仿真分析 | 第72-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结 | 第77页 |
| ·工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82页 |