机器人视觉伺服半实物仿真研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-9页
第1章 绪论	第9-12页
·选题研究背景	第9-10页
·本课题研究的目的和意义	第10页
·论文结构安排	第10-12页
第2章 机器人视觉伺服基础	第12-22页
·机器人视觉伺服结构和分类	第12-14页
·机器人位姿描述	第14-17页
·齐次矩阵表示	第14-16页
·欧拉角结合位置表示	第16-17页
·PUMA560 机器人模型及运动学求解	第17-21页
·PUMA560 机器人结构	第17-19页
·PUMA560 运动学求解	第19-21页
·小结	第21-22页
第3章 虚拟仿真平台建立	第22-35页
·半实物仿真设计	第22-23页
·虚拟仿真环境建立	第23-26页
·OpenGL 简介	第23-24页
·配置OpenGL 创建仿真平台	第24-26页
·机器人模型实现	第26-27页
·运动学仿真设计	第27-31页
·运动学求解实现	第27-30页
·运动学轨迹规划实现	第30-31页
·仿真验证	第31-34页
·小结	第34-35页
第4章 图像采集和跟踪预测算法设计	第35-46页
·DirectShow 简介	第35-36页
·DirectShow 获取图像数据	第36-39页
·DirectShow 开发环境配置	第36-37页
·DirectShow 采集图像数据	第37-39页
·卡尔曼预测器与跟踪窗口	第39-42页
·卡尔曼预测器原理	第39-40页
·设定跟踪窗口	第40-42页
·实验	第42-45页
·小结	第45-46页
第5章 结论	第46-47页
参考文献	第47-49页
致谢	第49-50页
攻读学位期间取得的科研成果	第50页