| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-35页 |
| ·本文的研究背景与意义 | 第19-22页 |
| ·研究背景 | 第19-20页 |
| ·研究意义 | 第20-22页 |
| ·探测器着陆及其相关技术 | 第22-25页 |
| ·深空探测的发展现状 | 第22页 |
| ·探测器着陆的历史与现状 | 第22-24页 |
| ·探测器着陆的相关技术 | 第24-25页 |
| ·机器视觉在导航、制导与控制领域的应用 | 第25-29页 |
| ·机器视觉在机器人等领域的应用现状 | 第25-26页 |
| ·机器视觉在深空探测领域的应用 | 第26-28页 |
| ·机器视觉在探测器着陆GNC 系统中应用面临的挑战 | 第28-29页 |
| ·探测器着陆过程中的障碍检测算法相关研究现状 | 第29-33页 |
| ·陨石坑研究现状与分析 | 第29-31页 |
| ·岩石检测研究现状与分析 | 第31-32页 |
| ·斜坡坡度估计研究现状与分析 | 第32-33页 |
| ·着陆过程中障碍检测的特点 | 第33页 |
| ·本文的内容安排 | 第33-35页 |
| 第二章 着陆GNC 系统中视觉算法概述 | 第35-51页 |
| ·探测器着陆GNC 系统 | 第35-36页 |
| ·着陆GNC 系统概述 | 第35页 |
| ·机器视觉应用于探测器着陆GNC 系统的技术方案 | 第35-36页 |
| ·机器视觉算法基础 | 第36-38页 |
| ·着陆过程中的障碍检测任务概述 | 第38-43页 |
| ·障碍分布 | 第39-41页 |
| ·障碍检测的误差与尺寸要求 | 第41-43页 |
| ·着陆GNC 系统中的视觉算法概述 | 第43-47页 |
| ·机器视觉的工作时间和工作任务 | 第43-45页 |
| ·视觉算法整体流程 | 第45-47页 |
| ·平整度计算与预定着陆区域确定 | 第47-50页 |
| ·平整度计算基本原理 | 第47-48页 |
| ·算法描述与实验验证 | 第48-49页 |
| ·算法讨论 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 陨石坑检测算法 | 第51-77页 |
| ·预定着陆区域内陨石坑的特点 | 第51-53页 |
| ·陨石坑检测算法概述 | 第53-54页 |
| ·陨石坑候选区域确定 | 第54-59页 |
| ·算法描述 | 第54-56页 |
| ·算法验证与讨论 | 第56-59页 |
| ·陨石坑区域初提取 | 第59-66页 |
| ·边缘检测 | 第59-61页 |
| ·边缘拟合 | 第61-66页 |
| ·陨石坑确定 | 第66-74页 |
| ·基于模板匹配的陨石坑确定 | 第66-67页 |
| ·基于PACT 和SVM 分类器的陨石坑确定 | 第67-72页 |
| ·基于二值图像不变矩的陨石坑确定 | 第72-74页 |
| ·实验研究 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第四章 岩石检测算法 | 第77-89页 |
| ·岩石包络模型与岩石检测算法概述 | 第77-78页 |
| ·岩石阴影检测 | 第78-83页 |
| ·基于最大熵的图像阈值 | 第79-80页 |
| ·基于二维最大熵的阈值算法原理 | 第80-81页 |
| ·基于二维最大熵阈值算法的改进 | 第81-82页 |
| ·阴影检测 | 第82-83页 |
| ·岩石区域确定 | 第83-88页 |
| ·岩石阴影参数 | 第83-84页 |
| ·岩石包络模型及其阴影 | 第84-86页 |
| ·基于岩石包络模型的岩石区域确定 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第五章 基于视觉的运动参数与斜坡坡度估计 | 第89-113页 |
| ·准备知识 | 第89-93页 |
| ·基于SIFT 方法的特征点检测与跟踪 | 第93-95页 |
| ·运动参数估计 | 第95-101页 |
| ·摄像机运动模型 | 第95-96页 |
| ·算法概述 | 第96-97页 |
| ·运动参数的线性估计 | 第97-98页 |
| ·幅值恢复 | 第98页 |
| ·运动参数估计的非线性方法 | 第98-99页 |
| ·仿真实验 | 第99-101页 |
| ·斜坡坡度估计 | 第101-108页 |
| ·平面诱导单应H 的计算 | 第102-103页 |
| ·从平面诱导单应矩阵H 中确定平面法向量 | 第103页 |
| ·从平面诱导单应矩阵H 中获取两平面夹角 | 第103-105页 |
| ·仿真实验 | 第105-108页 |
| ·实验研究 | 第108-112页 |
| ·相机内参数的标定 | 第108-109页 |
| ·基于平面单应H 的平面法向量计算实验 | 第109-110页 |
| ·基于本质矩阵E 的性质的斜坡坡度估计实验 | 第110-111页 |
| ·运动参数估计实验 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 第六章 着陆区域确定与着陆路径生成 | 第113-125页 |
| ·基于障碍圆的着陆区域确定 | 第113-116页 |
| ·基于陨石坑的预定着陆区域确定 | 第113-114页 |
| ·候选着陆区域确定 | 第114-116页 |
| ·水平区域确定 | 第116-122页 |
| ·算法描述 | 第116-118页 |
| ·仿真验证 | 第118-121页 |
| ·水平区域确定实验 | 第121-122页 |
| ·着陆路径生成 | 第122-124页 |
| ·算法概述 | 第122页 |
| ·算法描述与实验验证 | 第122-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 第七章 总结与展望 | 第125-129页 |
| ·本文的主要贡献与工作总结 | 第125-127页 |
| ·主要贡献 | 第125-126页 |
| ·工作总结 | 第126-127页 |
| ·相关研究工作的展望 | 第127-129页 |
| 参考文献 | 第129-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第144-146页 |
| 附录 | 第146页 |