| 中文摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 无人驾驶汽车路径规划研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 势场法路径规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 第二章 改进人工势场法的路径规划算法研究 | 第16-24页 |
| 2.1 传统人工势场法基本原理 | 第16页 |
| 2.2 改进势场法 | 第16-19页 |
| 2.2.1 改进的引力势场函数 | 第17页 |
| 2.2.2 改进的斥力势场函数 | 第17-19页 |
| 2.3 梭型曲线法路径规划 | 第19-20页 |
| 2.4 算法仿真及结论分析 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 平行泊车路径规划与仿真 | 第24-38页 |
| 3.1 车辆运动学模型 | 第24-26页 |
| 3.2 平行泊车碰撞点分析及起始位置限定 | 第26-27页 |
| 3.2.1 泊车碰撞点分析 | 第26-27页 |
| 3.2.2 平行泊车起始位置确定 | 第27页 |
| 3.3 最小车位确定 | 第27-32页 |
| 3.3.1 一次泊车入位的车位计算 | 第28-29页 |
| 3.3.2 一次泊车入位的路径规划方法 | 第29-32页 |
| 3.4 三段式平行泊车路径规划的关键点和最小车位确定 | 第32-36页 |
| 3.4.1 三段式平行泊车最小车位确定 | 第33-34页 |
| 3.4.2 三段式平行泊车路径规划仿真 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 垂直泊车路径规划方法研究 | 第38-48页 |
| 4.1 垂直泊车环境约束 | 第38-39页 |
| 4.1.1 泊车初始位置限定 | 第38-39页 |
| 4.1.2 垂直泊车碰撞点分析 | 第39页 |
| 4.2 一次泊车入位路径规划 | 第39-41页 |
| 4.3 两段式垂直泊车路径规划 | 第41-44页 |
| 4.4 三段式垂直泊车路径规划 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 停车场内路径规划算法研究 | 第48-56页 |
| 5.1 停车场内环境建模 | 第48-50页 |
| 5.2 车辆运动学建模 | 第50-51页 |
| 5.3 车辆避障路径规划算法设计 | 第51-53页 |
| 5.4 泊车路径规划算法仿真 | 第53-55页 |
| 5.4.1 路径规划算法 | 第54页 |
| 5.4.2 泊车路径规划仿真 | 第54-55页 |
| 5.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |