| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第17-18页 |
| 1.2 无人艇研究现状 | 第18-23页 |
| 1.2.1 无人艇技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.2 海上无人艇救援研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.3 无人艇搜救方案设计 | 第22-23页 |
| 1.3 无人艇航向航速控制技术研究现状 | 第23-28页 |
| 1.3.1 无人艇航速控制技术 | 第24-25页 |
| 1.3.2 无人艇航向控制技术 | 第25页 |
| 1.3.3 无人艇运动控制原理及性能指标 | 第25-27页 |
| 1.3.4 无人艇运动控制存在的问题 | 第27-28页 |
| 1.4 论文主要研究内容及组织构架 | 第28-30页 |
| 1.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第2章 SRUSV实验系统与数学模型研究 | 第31-51页 |
| 2.1 SRUSV物理实验平台设计 | 第31-34页 |
| 2.1.1 无人艇总体集成 | 第31-33页 |
| 2.1.2 无人艇电控系统 | 第33-34页 |
| 2.2 岸基监控系统构成 | 第34-36页 |
| 2.2.1 浮动船坞总体集成 | 第34-35页 |
| 2.2.2 浮动船坞电控系统 | 第35-36页 |
| 2.3 无人艇运动控制系统设计 | 第36-42页 |
| 2.3.1 船外机控制系统设计 | 第36-38页 |
| 2.3.2 硬件控制系统设计 | 第38-40页 |
| 2.3.3 软件系统设计 | 第40-42页 |
| 2.4 无人艇运动数学模型 | 第42-50页 |
| 2.4.1 无人艇运动坐标系及自由度 | 第42-44页 |
| 2.4.2 无人艇操纵运动模型及线性化 | 第44-47页 |
| 2.4.3 无人艇线性响应数学模型 | 第47-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 SRUSV运动稳定性分析与操纵参数辨识 | 第51-67页 |
| 3.1 SRUSV运动稳定性分析 | 第51-56页 |
| 3.1.1 Lyapunov稳定性理论 | 第51-52页 |
| 3.1.2 无人艇直航运动稳定性分析 | 第52-56页 |
| 3.2 SRUSV操纵运动参数辨识 | 第56-66页 |
| 3.2.1 航速参数辨识及验证 | 第57-60页 |
| 3.2.2 回转运动分析 | 第60-61页 |
| 3.2.3 回转运动实验设计 | 第61-63页 |
| 3.2.4 Z形运动实验设计 | 第63-64页 |
| 3.2.5 操纵响应方程参数辨识结果验证 | 第64-66页 |
| 3.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 SRUSV智能自整定PID控制器设计 | 第67-89页 |
| 4.1 无人艇运动控制理论及设计分析 | 第67-71页 |
| 4.1.1 PID控制原理 | 第67-68页 |
| 4.1.2 模糊PID控制原理 | 第68-69页 |
| 4.1.3 智能自整定PD控制原理 | 第69-71页 |
| 4.2 航向控制器仿真设计与实验 | 第71-84页 |
| 4.2.1 模糊PD航向控制器设计 | 第71-74页 |
| 4.2.2 智能自整定PD航向控制器设计 | 第74-75页 |
| 4.2.3 航向控制仿真分析 | 第75-81页 |
| 4.2.4 航向实验设计分析 | 第81-84页 |
| 4.3 航速控制器仿真设计与实验 | 第84-88页 |
| 4.3.1 基于模糊PI直航航速控制器设计 | 第84-85页 |
| 4.3.2 直航航速控制仿真分析 | 第85-86页 |
| 4.3.3 直航航速实验设计分析 | 第86-88页 |
| 4.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 基于航速抛筒影响的自整定PID航向控制器设计 | 第89-106页 |
| 5.1 航速和抛筒对于航向控制影响分析 | 第89-92页 |
| 5.1.1 智能自整定PD航向控制器的局限性 | 第89-90页 |
| 5.1.2 航速和抛筒对于航向控制参数的影响 | 第90-92页 |
| 5.2 基于航速与抛筒自整定PID控制器仿真设计与分析 | 第92-101页 |
| 5.2.1 基于航速与抛筒变化的PD航向控制器参数设计 | 第93-94页 |
| 5.2.2 基于航向角速度闭环控制器设计 | 第94-98页 |
| 5.2.3 仿真实验分析 | 第98-101页 |
| 5.3 实验设计与分析 | 第101-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 总结与展望 | 第106-108页 |
| 6.1 总结 | 第106-107页 |
| 6.2 存在问题与展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-113页 |
