基于定量反馈理论和自适应控制的电液伺服试验机波形复现研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外电液伺服疲劳试验机研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外电液伺服疲劳试验机研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内电液伺服疲劳试验机研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 国内外研究现状对比 | 第16-19页 |
| 1.3 论文研究意义及内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 论文研究意义 | 第19页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 基于向量拟合法的电液伺服系统辨识方法 | 第21-44页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 电液伺服试验机理论建模 | 第22-28页 |
| 2.2.1 伺服阀方程 | 第26页 |
| 2.2.2 伺服阀流量方程 | 第26页 |
| 2.2.3 连续性方程 | 第26-27页 |
| 2.2.4 力平衡方程 | 第27页 |
| 2.2.5 被控对象传递函数表达式 | 第27-28页 |
| 2.3 向量拟合法 | 第28-32页 |
| 2.3.1 极点的确定 | 第29-31页 |
| 2.3.2 留数的确定 | 第31页 |
| 2.3.3 选取复数初始极点 | 第31-32页 |
| 2.4 算法仿真 | 第32-38页 |
| 2.4.1 实数初始极点传递函数仿真 | 第32-36页 |
| 2.4.2 复数初始极点传递函数仿真 | 第36-38页 |
| 2.5 试验验证 | 第38-43页 |
| 2.5.1 试验原理 | 第39页 |
| 2.5.2 试验结果分析 | 第39-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 3 基于定量反馈理论的控制器设计方法 | 第44-66页 |
| 3.1 引言 | 第44-46页 |
| 3.2 定量反馈理论 | 第46-51页 |
| 3.2.1 定量反馈理论的优点 | 第47页 |
| 3.2.2 基于定量反馈理论的控制器设计步骤 | 第47-50页 |
| 3.2.3 性能指标参数 | 第50-51页 |
| 3.3 算法仿真 | 第51-61页 |
| 3.3.1 被控对象定义 | 第52-54页 |
| 3.3.2 被控对象模板绘制 | 第54页 |
| 3.3.3 控制性能指标 | 第54-56页 |
| 3.3.4 边界条件绘制 | 第56-59页 |
| 3.3.5 控制器设计 | 第59-60页 |
| 3.3.6 前置滤波器设计 | 第60-61页 |
| 3.4 控制效果对比 | 第61-65页 |
| 3.4.1 频宽对比 | 第62-63页 |
| 3.4.2 鲁棒性对比 | 第63-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 基于自适应逆控制的前馈补偿方法 | 第66-91页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 LMS算法 | 第67-68页 |
| 4.3 被控对象自适应建模 | 第68-69页 |
| 4.3.1 常规自适应建模 | 第68-69页 |
| 4.3.2 加入抖动后的自适应建模 | 第69页 |
| 4.4 被控对象的逆的建模 | 第69-70页 |
| 4.4.1 建模方法一 | 第69-70页 |
| 4.4.2 建模方法二 | 第70页 |
| 4.5 自适应逆控制 | 第70-71页 |
| 4.6 算法仿真 | 第71-81页 |
| 4.6.1 被控对象自适应建模 | 第72-74页 |
| 4.6.2 逆控制器自适应与波形复现 | 第74-80页 |
| 4.6.3 复现正弦波被控对象自适应建模改进 | 第80-81页 |
| 4.7 试验验证 | 第81-89页 |
| 4.7.1 位移控制典型试验验证 | 第82-86页 |
| 4.7.2 力控制试验验证 | 第86-89页 |
| 4.7.3 试验结论 | 第89页 |
| 4.8 本章小结 | 第89-91页 |
| 5 总结与展望 | 第91-93页 |
| 5.1 总结 | 第91-92页 |
| 5.2 展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-103页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第103页 |
