| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.2 高动态下GNSS/INS深组合及其滤波技术国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的研究内容与结构安排 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的主要贡献与创新 | 第14-16页 |
| 第二章 GNSS/INS深组合导航系统的仿真平台构建 | 第16-22页 |
| 2.1 GNSS/INS深组合系统仿真平台总体结构 | 第16-17页 |
| 2.2 载体轨迹设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 高动态定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 高动态轨迹 | 第18-20页 |
| 2.3 数据生成模块 | 第20-21页 |
| 2.4 数据处理模块 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 GNSS/INS深组合导航系统结构与数学模型研究 | 第22-41页 |
| 3.1 惯性导航系统及其误差模型 | 第22-28页 |
| 3.1.1 INS系统结构及导航原理 | 第22-23页 |
| 3.1.2 惯性传感器建模 | 第23-24页 |
| 3.1.3 SINS系统误差建模 | 第24-28页 |
| 3.2 全球卫星导航系统及其误差模型 | 第28-31页 |
| 3.2.1 GNSS接收机原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 GNSS导航定位原理 | 第29-30页 |
| 3.2.3 GNSS误差模型 | 第30-31页 |
| 3.3 GNSS/INS深组合导航系统结构及模型 | 第31-38页 |
| 3.3.1 GNSS/INS深组合导航系统结构 | 第31-34页 |
| 3.3.2 GNSS/INS深组合导航系统建模 | 第34-37页 |
| 3.3.3 深组合基带跟踪环路NCO控制方法研究 | 第37-38页 |
| 3.4 深组合结构与数学模型比较与分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 经典非线性滤波算法在高动态深组合系统中的适应性研究 | 第41-53页 |
| 4.1 高动态环境下GNSS/INS深组合系统噪声特性分析 | 第41-42页 |
| 4.2 几种经典的非线性滤波算法 | 第42-47页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第43页 |
| 4.2.2 无迹卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| 4.2.3 中心差分卡尔曼滤波 | 第45-47页 |
| 4.2.4 容积卡尔曼滤波 | 第47页 |
| 4.3 经典非线性滤波算法仿真 | 第47-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 高动态下GNSS/INS深组合系统中的预滤波器设计 | 第53-67页 |
| 5.1 高动态环境下中频信号模型分析 | 第53-58页 |
| 5.2 高动态下GNSS/INS深组合系统预滤波模型设计 | 第58-59页 |
| 5.3 噪声相关下的预滤波器算法 | 第59-61页 |
| 5.3.1 预滤波模型噪声相关问题的解决方案 | 第59-61页 |
| 5.3.2 噪声相关下的预滤波器算法 | 第61页 |
| 5.4 GNSS/INS深组合中的预滤波器仿真及结果 | 第61-66页 |
| 5.4.1 低动态载体轨迹仿真 | 第61-65页 |
| 5.4.2 高动态载体轨迹实验 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 高动态下GNSS/INS深组合系统中组合导航滤波器设计 | 第67-83页 |
| 6.1 高动态下GNSS/INS深组合系统组合导航滤波模型设计 | 第67-72页 |
| 6.1.1 不同维数的组合导航滤波模型 | 第67-69页 |
| 6.1.2 组合导航滤波模型仿真比较 | 第69-72页 |
| 6.2 高动态下GNSS/INS深组合中的自适应混合UKF算法 | 第72-75页 |
| 6.2.1 基于GNSS/INS深组合中组合导航滤波模型混合UKF算法 | 第72-73页 |
| 6.2.2 高动态下的时变噪声估计器 | 第73-75页 |
| 6.3 高动态下GNSS/INS深组合中的组合导航滤波器仿真及结果 | 第75-81页 |
| 6.3.1 未加入噪声的高动态载体轨迹仿真 | 第76-78页 |
| 6.3.2 加入噪声的高动态载体轨迹仿真 | 第78-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 本文主要研究内容总结 | 第83页 |
| 7.2 工作展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 附录 在校期间发表学术论文 | 第91页 |
