动力定位推力分配饱和处理及分配策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 动力定位系统组成 | 第11-14页 |
| 1.2.1 测量系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 控制系统 | 第12-13页 |
| 1.2.3 推进系统 | 第13-14页 |
| 1.2.4 动力系统 | 第14页 |
| 1.3 推力分配相关研究综述 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究工作及内容安排 | 第16-19页 |
| 1.4.1 研究工作 | 第16-17页 |
| 1.4.2 论文内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 动力定位推力分配数学模型 | 第19-33页 |
| 2.1 坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2 推进器概述 | 第20-25页 |
| 2.2.1 槽道推进器 | 第20-22页 |
| 2.2.2 全回转推进器 | 第22-23页 |
| 2.2.3 主推进器 | 第23-24页 |
| 2.2.4 喷水推进器 | 第24-25页 |
| 2.3 推力分配问题数学模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 等式约束 | 第25-27页 |
| 2.3.2 不等式约束 | 第27页 |
| 2.3.3 目标函数 | 第27-29页 |
| 2.4 推力分配问题求解方法及饱和处理 | 第29-32页 |
| 2.4.1 推力分配问题求解方法 | 第29-30页 |
| 2.4.2 饱和处理方法 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于加权伪逆法的推力分配饱和处理 | 第33-52页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 权值矩阵作用原理 | 第33-35页 |
| 3.3 固定角度模式 | 第35-45页 |
| 3.3.1 权值矩阵更新方法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 环境力固定分配模式 | 第38-42页 |
| 3.3.3 仿真实验及结果分析 | 第42-45页 |
| 3.4 可变角度模式 | 第45-51页 |
| 3.4.1 遗传算法基本原理 | 第46-48页 |
| 3.4.2 基于遗传算法的加权伪逆法 | 第48-49页 |
| 3.4.3 仿真实验及结果分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于直接分配算法的推力分配求解 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 基本原理 | 第52-57页 |
| 4.2.1 基本定义 | 第52-54页 |
| 4.2.2 可达集凸多面体的构建 | 第54-55页 |
| 4.2.3 控制量的确定 | 第55-57页 |
| 4.3 仿真实验及结果分析 | 第57-61页 |
| 4.3.1 仿真实验参数 | 第57-58页 |
| 4.3.2 仿真结果与分析 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 推力分配策略与模式切换 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 控制模式 | 第62-63页 |
| 5.3 环境载荷 | 第63页 |
| 5.3.1 风载荷 | 第63页 |
| 5.3.2 浪载荷 | 第63页 |
| 5.3.3 流载荷 | 第63页 |
| 5.4 分配模式 | 第63-66页 |
| 5.4.1 可变角度模式 | 第64页 |
| 5.4.2 环境力固定模式 | 第64-65页 |
| 5.4.3 固定角度可反转模式 | 第65-66页 |
| 5.5 分配模式切换 | 第66-69页 |
| 5.5.1 切换指标 | 第67-68页 |
| 5.5.2 切换逻辑 | 第68-69页 |
| 5.6 仿真实验及结果分析 | 第69-74页 |
| 5.6.1 仿真参数 | 第69-70页 |
| 5.6.2 仿真结果与分析 | 第70-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读期间发表的论文和参与的科研项目 | 第81页 |
