| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 气动人工肌肉概述 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 气动人工肌肉模型研究 | 第14-16页 |
| 1.2.2 气动人工肌肉关节机构及控制策略研究 | 第16-18页 |
| 1.2.3 气动人工肌肉应用 | 第18-20页 |
| 1.2.4 当前存在问题 | 第20页 |
| 1.3 课题研究的目的及意义 | 第20-21页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第21-23页 |
| 第二章 仿人体上臂驱动原理及结构设计 | 第23-31页 |
| 2.1 气动人工肌肉驱动原理 | 第23-27页 |
| 2.1.1 气动人工肌肉结构特性 | 第24-25页 |
| 2.1.2 气动人工肌肉测试试验 | 第25-26页 |
| 2.1.3 气动人工肌肉数学模型 | 第26-27页 |
| 2.2 仿人体上臂机械结构设计 | 第27-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 仿人体上臂运动学及动力学分析 | 第31-46页 |
| 3.1 仿人体上臂运动学分析 | 第31-40页 |
| 3.1.1 仿人体上臂串联机构运动学 | 第31-34页 |
| 3.1.2 肩胛骨关节并联机构运动学 | 第34-35页 |
| 3.1.3 盂肱关节并联机构运动学 | 第35-36页 |
| 3.1.4 仿人体上臂关节空间轨迹规划 | 第36-40页 |
| 3.2 仿人体上臂动力学分析 | 第40-45页 |
| 3.2.1 三自由度并联机构动力学分析 | 第41-44页 |
| 3.2.2 机构驱动力分析 | 第44-45页 |
| 3.2.3 数值仿真验证 | 第45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿人体上臂控制算法研究及仿真分析 | 第46-67页 |
| 4.1 控制系统仿真模型 | 第46-48页 |
| 4.1.1 建立ADAMS结构模型 | 第46-47页 |
| 4.1.2 建立ADAMS与MATLAB联合仿真模型 | 第47-48页 |
| 4.2 独立PD控制 | 第48-50页 |
| 4.3 计算力矩控制 | 第50-54页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第50-51页 |
| 4.3.2 计算力矩仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.4 模糊力矩控制 | 第54-59页 |
| 4.4.1 控制律设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 模糊原理及其控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.4.3 模糊力矩仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.5 滑模控制 | 第59-65页 |
| 4.5.1 滑模原理 | 第59-61页 |
| 4.5.2 控制律设计 | 第61-62页 |
| 4.5.3 滑模仿真分析 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 仿人体上臂控制系统试验 | 第67-75页 |
| 5.1 仿人体上臂控制系统设计 | 第67-71页 |
| 5.1.1 仿人体上臂控制系统硬件设计 | 第67-69页 |
| 5.1.2 仿人体上臂控制系统软件设计 | 第69-71页 |
| 5.2 末端轨迹跟踪运动控制试验 | 第71-74页 |
| 5.2.1 模糊力矩控制试验 | 第71-72页 |
| 5.2.2 滑模控制试验 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |