基于惯性传感器的毛笔运动轨迹重构
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于惯性传感器的轨迹重构原理 | 第19-41页 |
| 2.1 利用惯性传感器计算运动轨迹原理 | 第19-28页 |
| 2.1.1 姿态的数学描述方法 | 第20-23页 |
| 2.1.2 姿态解算 | 第23-27页 |
| 2.1.3 计算速度、位置、姿态角 | 第27-28页 |
| 2.2 误差分析 | 第28-39页 |
| 2.2.1 惯性传感器误差分析及补偿 | 第28-30页 |
| 2.2.2 测量误差处理方法 | 第30-34页 |
| 2.2.3 姿态滤波算法 | 第34-36页 |
| 2.2.4 轨迹累计误差 | 第36-38页 |
| 2.2.5 零速检测 | 第38-39页 |
| 2.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 电子毛笔 | 第41-53页 |
| 3.1 电子毛笔结构 | 第41-43页 |
| 3.1.1 毛笔 | 第41页 |
| 3.1.2 惯性测量模块 | 第41-42页 |
| 3.1.3 惯性传感器 | 第42-43页 |
| 3.1.4 蓝牙模块 | 第43页 |
| 3.1.5 电源及连接结构 | 第43页 |
| 3.2 数据记录 | 第43-46页 |
| 3.2.1 数据格式 | 第43-44页 |
| 3.2.2 数据接收 | 第44-46页 |
| 3.3 数据预处理 | 第46-51页 |
| 3.3.1 剔除异常数据 | 第46-47页 |
| 3.3.2 加速度、磁力计数据椭球拟合 | 第47-48页 |
| 3.3.3 角速度数据处理 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 单个传感器轨迹重构方案 | 第53-69页 |
| 4.1 单个传感器轨迹重构方案 | 第53-58页 |
| 4.2 计算零速点 | 第58-59页 |
| 4.3 实验及结果分析 | 第59-67页 |
| 4.3.1 模拟数据实验 | 第59-63页 |
| 4.3.2 惯性器件数据实验 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 两个惯性传感器轨迹重构方案 | 第69-79页 |
| 5.1 两个传感器的安装方式 | 第69-70页 |
| 5.1.1 改进异常数据剔除方法 | 第69-70页 |
| 5.2 两个传感器轨迹重构方案 | 第70-72页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第72-76页 |
| 5.3.1 模拟数据实验结果 | 第72-73页 |
| 5.3.2 惯性器件数据实验结果 | 第73-76页 |
| 5.4 实验结果对比分析 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第79页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 作者简介 | 第87-88页 |
