履带式联合收割机自主导航系统开发
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文研究背景、目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 农业机械自主导航国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外农业机械自主导航研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内农业机械自主导航研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容和技术路线 | 第13-15页 |
| 1.4 论文简介 | 第15-17页 |
| 第二章 联合收割机自主导航系统实验平台搭建 | 第17-33页 |
| 2.1 概述 | 第17页 |
| 2.2 GPS设备的搭建 | 第17-19页 |
| 2.3 GPS数据采集与处理 | 第19-23页 |
| 2.4 USB-4761数据采集模块 | 第23-26页 |
| 2.5 转向液压系统设计 | 第26-30页 |
| 2.5.1 转向液压油路改造 | 第27-28页 |
| 2.5.2 液压装备的选型、设计和安装 | 第28-30页 |
| 2.6 自主搭建联合收割机硬件平台 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 路径规划及实验结果 | 第33-47页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 联合收割机田间作业路径 | 第33-34页 |
| 3.3 GPS精度试验 | 第34-35页 |
| 3.4 路径轨迹规划 | 第35-42页 |
| 3.4.1 传统路径规划方法 | 第35-36页 |
| 3.4.2 路径规划技术路线 | 第36-38页 |
| 3.4.3 导航线确定原理 | 第38-40页 |
| 3.4.4 最小二乘法 | 第40-41页 |
| 3.4.5 两种路径规划方法比较 | 第41-42页 |
| 3.5 实验结果及分析 | 第42-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 导航控制及实验结果 | 第47-67页 |
| 4.1 概述 | 第47页 |
| 4.2 直线偏差预测模型 | 第47-50页 |
| 4.3 导航原理 | 第50-60页 |
| 4.3.1 航向角定义 | 第50-52页 |
| 4.3.2 直线追踪原理 | 第52-54页 |
| 4.3.3 导航控制方法的确定 | 第54页 |
| 4.3.4 直线追踪控制策略 | 第54-57页 |
| 4.3.5 控制量参数确定方法 | 第57-58页 |
| 4.3.6 不同控制量参数值对实验的影响 | 第58-60页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 研究总结和今后的工作建议 | 第67-69页 |
| 5.1 研究总结 | 第67页 |
| 5.2 主要创新点 | 第67-68页 |
| 5.3 主要研究建议 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
