基于双微控制器的移动机器人设计及路径跟踪控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 移动机器人国内外现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 移动机器人的主要研究方向与关键问题 | 第13-15页 |
| 1.3.1 移动机器人的组成和主要研究方向 | 第13-14页 |
| 1.3.2 移动机器人研究的关键问题 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 移动机器人硬件系统设计 | 第17-31页 |
| 2.1 移动机器人的系统总体设计方案 | 第17页 |
| 2.2 移动机器人的结构 | 第17-18页 |
| 2.3 主控制模块 | 第18-19页 |
| 2.4 电源模块 | 第19-21页 |
| 2.5 速度检测模块 | 第21-22页 |
| 2.5.1 测速传感器选择 | 第21页 |
| 2.5.2 光电编码器的工作原理 | 第21-22页 |
| 2.6 路径检测模块 | 第22-24页 |
| 2.6.1 路径传感器选型 | 第22-23页 |
| 2.6.2 线阵CCD结构、工作原理 | 第23-24页 |
| 2.7 障碍物检测模块 | 第24-26页 |
| 2.7.1 测距传感器选型 | 第24-25页 |
| 2.7.2 超声波测距传感器的性能参数 | 第25页 |
| 2.7.3 超声波测距传感器的工作原理 | 第25-26页 |
| 2.8 直流电机控制模块 | 第26-28页 |
| 2.8.1 电机驱动方案 | 第26-27页 |
| 2.8.2 电机控制方法 | 第27-28页 |
| 2.9 无线通信模块 | 第28-31页 |
| 第3章 移动机器人路径跟踪策略设计 | 第31-49页 |
| 3.1 移动机器人控制系统 | 第31-32页 |
| 3.2 移动机器人的数学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.1 运动学模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 动力学模型 | 第33-34页 |
| 3.3 转向控制策略 | 第34-42页 |
| 3.3.1 模糊控制概述 | 第34-36页 |
| 3.3.2 转向控制策略 | 第36-37页 |
| 3.3.3 转向控制系统模糊控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.4 速度控制策略 | 第42-49页 |
| 3.4.1 PID控制算法 | 第42-44页 |
| 3.4.2 速度控制策略 | 第44-45页 |
| 3.4.3 移动机器人模型的建立 | 第45页 |
| 3.4.4 速度控制系统PID控制器设计 | 第45-49页 |
| 第4章 移动机器人软件系统设计 | 第49-59页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第49-50页 |
| 4.2 速度检测模块软件设计 | 第50-51页 |
| 4.3 障碍物检测模块软件设计 | 第51-52页 |
| 4.4 路径识别模块软件设计 | 第52-57页 |
| 4.4.1 线阵CCD道路信息的采集 | 第52-53页 |
| 4.4.2 线阵CCD道路信息的处理 | 第53-57页 |
| 4.5 转向及速度控制软件设计 | 第57-59页 |
| 第5章 实验与结果分析 | 第59-71页 |
| 5.1 硬件调试 | 第59-61页 |
| 5.1.1 电路调试 | 第59-60页 |
| 5.1.2 安装调试 | 第60-61页 |
| 5.2 软件调试 | 第61-62页 |
| 5.3 总体调试 | 第62-71页 |
| 5.3.1 转向的调试 | 第62-67页 |
| 5.3.2 速度PID调节 | 第67-69页 |
| 5.3.3 避障的调试 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文总结 | 第71页 |
| 6.2 课题研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
