| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.3 工业机器人力控相关技术研究现状 | 第12-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 打磨机器人数据特征选取与数据采集分析研究 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 打磨工业机器人与外界环境接触受力分析 | 第21-27页 |
| 2.3 数据采集及数据初步处理分析 | 第27-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 数据分析建模与优化设计 | 第33-46页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 传统回归方法分析 | 第33-37页 |
| 3.3 基于BP神经网络回归方法的数据模型分析 | 第37-41页 |
| 3.4 基于遗传算法优化神经网络权值与阈值的方法分析 | 第41-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于力控的打磨机器人轨迹规划 | 第46-54页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 打磨机器人法向力切向力分析 | 第46-49页 |
| 4.3 基于打磨机器人运动法向恒力的位移控制策略研究 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 打磨机器人恒力打磨实验 | 第54-65页 |
| 5.1 机器人离线编程系统介绍与功能模块开发 | 第54-57页 |
| 5.2 手机外壳机器人恒力打磨实验 | 第57-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |