基于MEMS的微小型嵌入式航姿系统的实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·微小型无人机的研究现状 | 第15页 |
| ·微小型航姿系统的研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文的研究背景 | 第16-17页 |
| ·研究内容及创新 | 第17-18页 |
| ·章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 嵌入式航姿系统总体设计方案 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·航姿系统总体设计需求 | 第19-20页 |
| ·航姿系统总体设计方案 | 第20-21页 |
| ·航姿系统硬件设计方案 | 第21-24页 |
| ·处理平台选型 | 第21-22页 |
| ·传感器选型 | 第22-24页 |
| ·航姿系统软件总体方案 | 第24-25页 |
| ·姿态更新算法设计 | 第24页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 嵌入式航姿系统的硬件和驱动设计 | 第26-38页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·嵌入式航姿系统硬件设计 | 第26-32页 |
| ·SPI 接口设计 | 第26-28页 |
| ·SCI 接口设计 | 第28-29页 |
| ·SRAM 存储空间扩展 | 第29-31页 |
| ·FLASH 存储空间扩展 | 第31-32页 |
| ·DSP 驱动程序设计 | 第32-37页 |
| ·集成开发环境 | 第32-33页 |
| ·存储空间分配 | 第33-34页 |
| ·SCI 驱动设计 | 第34-36页 |
| ·SPI 驱动设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 嵌入式航姿系统建模与仿真 | 第38-59页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·航姿系统基础理论介绍 | 第38-42页 |
| ·四元数基础理论 | 第38-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波器介绍 | 第41-42页 |
| ·航姿系统建模 | 第42-50页 |
| ·MEMS 陀螺误差模型 | 第42-46页 |
| ·MEMS IMU/磁力计系统建模 | 第46-50页 |
| ·航姿系统仿真 | 第50-58页 |
| ·无人机模型仿真 | 第50-55页 |
| ·陀螺仪仿真 | 第55页 |
| ·MEMS IMU/磁力计/GPS 系统仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 嵌入式航姿系统的软件设计 | 第59-69页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·DSP 的相关软件设计 | 第59-61页 |
| ·基于CCS 的软件开发流程 | 第59-60页 |
| ·在CCS 中对代码的调试 | 第60-61页 |
| ·航姿系统软件设计 | 第61-68页 |
| ·初始化硬件 | 第62页 |
| ·传感器数据获取模块软件设计 | 第62-65页 |
| ·加速度计输出补偿软件设计 | 第65-66页 |
| ·MEMS IMU/磁力计/GPS 系统软件设计 | 第66-67页 |
| ·串口通信软件设计 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 嵌入式航姿系统验证实验 | 第69-76页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·惯性测量模块验证实验 | 第69-70页 |
| ·传感器数据获取实验 | 第70-71页 |
| ·航姿系统半物理仿真 | 第71-74页 |
| ·静态实验 | 第72-73页 |
| ·转台实验 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文主要工作 | 第76页 |
| ·后续工作 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-88页 |
