喷涂机器人喷枪空间轨迹研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-25页 |
| ·离线编程技术 | 第10-13页 |
| ·喷涂机器人喷枪轨迹规划的研究现状与发展趋势 | 第13-21页 |
| ·喷涂机器人喷枪轨迹规划研究现状 | 第13页 |
| ·基于CAD格式的喷枪轨迹规划 | 第13-21页 |
| ·基于点云数据格式的喷枪轨迹规划 | 第21页 |
| ·基于STL格式的喷枪轨迹规划 | 第21页 |
| ·喷枪机器人喷枪轨迹规划发展趋势 | 第21-22页 |
| ·本课题研究的内容 | 第22-25页 |
| 第二章 喷涂工件数据信息的获取 | 第25-38页 |
| ·三维模型构建技术 | 第25-29页 |
| ·CAD技术 | 第25-28页 |
| ·RE技术 | 第28-29页 |
| ·点云模型 | 第29-32页 |
| ·点云模型简介 | 第29-31页 |
| ·点云数据的获取 | 第31-32页 |
| ·点云数据的预处理 | 第32-37页 |
| ·异常数据去除 | 第33-34页 |
| ·数据插补 | 第34页 |
| ·数据平滑 | 第34-36页 |
| ·数据压缩 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 喷涂工件的点云区域分割 | 第38-50页 |
| ·区域分割的定义 | 第38-39页 |
| ·区域分割的研究现状 | 第39-40页 |
| ·基于边的区域分割 | 第40页 |
| ·本文算法 | 第40-47页 |
| ·包围盒的建立 | 第41-42页 |
| ·包围盒分割 | 第42页 |
| ·求取栅格的主曲率 | 第42-45页 |
| ·边特征栅格的判断 | 第45-46页 |
| ·判断连通性 | 第46-47页 |
| ·多区域间的喷枪轨迹规划 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于点云切片技术的喷枪轨迹生成 | 第50-71页 |
| ·工作流程 | 第50-51页 |
| ·点云的预处理 | 第51页 |
| ·点云区域分割 | 第51页 |
| ·点云切片 | 第51-69页 |
| ·点云直接切片的研究现状 | 第53页 |
| ·算法描述 | 第53-54页 |
| ·点云切片方向确定 | 第54-55页 |
| ·切片层数的确定 | 第55页 |
| ·切片数据计算 | 第55-58页 |
| ·喷涂路径的生成 | 第58-62页 |
| ·采样点数的确定 | 第62页 |
| ·采样点法矢的确定 | 第62-69页 |
| ·喷涂机器人喷枪轨迹生成 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 喷涂轨迹生成系统的构建与应用 | 第71-83页 |
| ·喷枪轨迹生成系统的构建 | 第71-74页 |
| ·喷涂机器人离线编程系统体系结构 | 第71-72页 |
| ·喷枪轨迹生成系统体系结构 | 第72-74页 |
| ·喷枪轨迹生成系统相关技术 | 第74页 |
| ·界面及算法实现 | 第74-81页 |
| ·系统的界面 | 第74-76页 |
| ·算法的实现 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第91页 |
