可重构环保机器人的构形及运动学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·可重构模块化机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·可重构环保机器人的研究现状、研究目的和发展方向 | 第12-13页 |
| ·可重构环保机器人的研究内容 | 第13-14页 |
| ·本论文研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 模块设计 | 第15-28页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·模块设计的基本原则 | 第16-17页 |
| ·公理化设计概述 | 第17-18页 |
| ·基于公理化理论的可重构环保机器人模块设计 | 第18-27页 |
| ·模块划分 | 第18-19页 |
| ·模块设计方法 | 第19-21页 |
| ·模块结构设计 | 第21-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 构形设计 | 第28-45页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·可重构环保机器人构形设计 | 第29-38页 |
| ·构形设计应满足的基本要求 | 第29页 |
| ·构形设计问题 | 第29页 |
| ·构形设计方法 | 第29-32页 |
| ·构形设计优化模型 | 第32-35页 |
| ·构形设计实例 | 第35-38页 |
| ·可重构环保机器人构形评价 | 第38-44页 |
| ·构形设计评价指标 | 第38-39页 |
| ·机器人可达性评价 | 第39-42页 |
| ·可达性评价实例 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 可重构环保机器人正运动学 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·正运动学公式 | 第46-48页 |
| ·可重构环保机器人模块变换矩阵 | 第48-52页 |
| ·可重构环保机器人运动学求解实例 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 可重构环保机器人逆运动学 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·逆运动学公式推导 | 第56-61页 |
| ·逆运动学公式中各项符号的具体表达式 | 第61-63页 |
| ·对数矩阵 | 第61-62页 |
| ·伴随变换 | 第62-63页 |
| ·可重构环保机器人逆运动学求解实例 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 运动仿真和实验 | 第65-70页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·实例 | 第65-69页 |
| ·实体造型 | 第65-67页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 第七章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·研究的主要内容 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第77页 |
