| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 模块化可重组机器人研究现状与发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状与发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状与发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 模块化可重组关节机器人模块设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 模块化可重组机器人方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3 重组机器人模块设计 | 第18-22页 |
| 2.3.1 自旋转模块设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 摆动关节模块设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 腕关节模块设计 | 第20-22页 |
| 2.3.4 机器人末端模块设计 | 第22页 |
| 2.3.5 连杆与连接模块设计 | 第22页 |
| 2.4 模块化可重组机器人组合实例 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 模块化可重组关节机器人的运动学分析 | 第25-55页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 模块化可重组机器人运动学基本问题 | 第25-26页 |
| 3.3 模块化可重组机器人模块简化与建模 | 第26-28页 |
| 3.3.1 关节和连杆模块简化 | 第26-27页 |
| 3.3.2 机器人模块建模 | 第27-28页 |
| 3.4 机器人指数积理论与运动学方程建立 | 第28-32页 |
| 3.4.1 机器人刚体指数坐标变换 | 第28-31页 |
| 3.4.2 机器人运动学模型方程建立 | 第31-32页 |
| 3.5 可重组模块机器人运动学正解问题 | 第32-42页 |
| 3.5.1 重组机器人模块的矩阵变换 | 第32-34页 |
| 3.5.2 指数积法求解6自由度机器人正解实例 | 第34-36页 |
| 3.5.3 与D-H参数法比较及MatLab建模 | 第36-42页 |
| 3.6 可重组模块机器人运动学反解问题 | 第42-49页 |
| 3.7 机器人运动学仿真 | 第49-54页 |
| 3.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 模块化可重组关节机器人系统的动力学分析 | 第55-75页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 拉格朗日动力学模型 | 第55-60页 |
| 4.3 基于拉格朗日方程的连续形式动力学建模 | 第60-65页 |
| 4.3.1 连续形式的动力学方程 | 第60-61页 |
| 4.3.2 重组4自由度机器人动力学建模 | 第61-65页 |
| 4.4 不同载荷下ADAMS和MATLAB动力学联合仿真 | 第65-73页 |
| 4.4.1 重组四自由度机器人ADAMS动力学建模仿真 | 第65-68页 |
| 4.4.2 不同载荷下各个关节动力学仿真结果对比 | 第68-72页 |
| 4.4.3 不同载荷对机器人性能的影响总结 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 模块化可重组关节机器人控制系统设计 | 第75-101页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 模块化可重组机器人控制系统特点 | 第75-76页 |
| 5.3 基于可编程PLC控制系统设计 | 第76-77页 |
| 5.4 模块化机器人控制系统硬件设计 | 第77-82页 |
| 5.4.1 可编程控制器的选型设计 | 第77-78页 |
| 5.4.2 机器人触摸屏选型 | 第78页 |
| 5.4.3 伺服系统的选型 | 第78-79页 |
| 5.4.4 传感装置模块 | 第79-80页 |
| 5.4.5 PLC通信设计 | 第80-82页 |
| 5.5 模块化机器人控制系统软件设计 | 第82-90页 |
| 5.5.1 控制软件设计框架 | 第82-83页 |
| 5.5.2 可编程控制器软件设计 | 第83-87页 |
| 5.5.3 人机交互界面软件设计 | 第87-90页 |
| 5.6 机器人控制系统的验证 | 第90-97页 |
| 5.6.1 机器人搬运试验过程建立 | 第90-91页 |
| 5.6.2 伺服系统参数设置 | 第91-92页 |
| 5.6.3 控制系统程序设计与仿真验证 | 第92-97页 |
| 5.7 本章小结 | 第97-99页 |
| 总结与展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 附录A | 第105-119页 |
| 致谢 | 第119页 |