基于信息融合的室内自主飞行快速开发方法
| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 室内自主飞行验证 | 第13-15页 |
| 1.2.2 室内定位定姿方法 | 第15-20页 |
| 1.2.3 基于xPC的快速开发方法 | 第20-21页 |
| 1.2.4 信息融合 | 第21-22页 |
| 1.3 主要研究工作 | 第22-24页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第22页 |
| 1.3.2 论文的研究目的和研究意义 | 第22-24页 |
| 第二章 室内自主飞行平台总体设计 | 第24-52页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 系统总体方案 | 第24-30页 |
| 2.2.1 室内定位方法 | 第27-28页 |
| 2.2.2 机载与地面信息通道 | 第28-29页 |
| 2.2.3 硬件实施方案 | 第29-30页 |
| 2.3 关键技术分析与实现 | 第30-51页 |
| 2.3.1 UWB定位方法 | 第30-38页 |
| 2.3.2 机载信息下传通道 | 第38-46页 |
| 2.3.3 控制指令上传通道 | 第46-51页 |
| 2.4 小结 | 第51-52页 |
| 第三章 信息融合与组合导航 | 第52-66页 |
| 3.1 引言 | 第52页 |
| 3.2 惯性导航及其运用 | 第52-59页 |
| 3.2.1 惯性器件标定 | 第52-56页 |
| 3.2.2 捷联惯导解算 | 第56-59页 |
| 3.3 组合导航 | 第59-63页 |
| 3.4 实验测试与结果对比 | 第63-65页 |
| 3.5 小结 | 第65-66页 |
| 第四章 飞行器建模与仿真 | 第66-85页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 六自由度模型 | 第66-74页 |
| 4.2.1 数学仿真参数 | 第66-70页 |
| 4.2.2 飞行器动力学建模 | 第70-74页 |
| 4.3 旋翼机制导律控制律设计及仿真 | 第74-77页 |
| 4.3.1 内环稳定回路设计 | 第75-77页 |
| 4.4 半实物仿真系统搭建 | 第77-84页 |
| 4.4.1 接口模型库建立与快速开发 | 第77-81页 |
| 4.4.2 控制算法设计 | 第81-84页 |
| 4.5 小结 | 第84-85页 |
| 第五章 自主飞行验证 | 第85-92页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 飞行器稳定回路的飞行验证 | 第85-87页 |
| 5.3 基于视觉制导的飞行验证 | 第87-91页 |
| 5.4 小结 | 第91-92页 |
| 第六章 结束语 | 第92-95页 |
| 6.1 工作总结和创新点 | 第92-93页 |
| 6.1.1 工作总结 | 第92-93页 |
| 6.1.2 创新点 | 第93页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第100页 |
