基于FNN-PID的制导火箭弹燃气舵舵机控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 制导火箭弹燃气舵系统概述 | 第12-14页 |
| 1.3 伺服舵机控制系统的国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 伺服舵机的介绍 | 第14-15页 |
| 1.3.2 舵机伺服系统控制器的应用现状 | 第15-18页 |
| 1.3.3 舵机伺服系统控制方法的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 2 无刷直流舵机系统组成及模型分析 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无刷直流舵机系统的结构组成 | 第21-23页 |
| 2.3 无刷直流电动舵机的工作原理 | 第23-28页 |
| 2.3.1 电枢绕组的连接方式 | 第23-24页 |
| 2.3.2 换相线路 | 第24页 |
| 2.3.3 转子位置传感器 | 第24页 |
| 2.3.4 无刷直流电动舵机的特性参数 | 第24-26页 |
| 2.3.5 所选用伺服舵机的特性原理 | 第26-28页 |
| 2.4 无刷直流舵机系统的数学模型 | 第28-32页 |
| 2.4.1 无刷直流舵机本体的数学模型 | 第28-30页 |
| 2.4.2 无刷直流舵机系统传动机构的数学模型 | 第30-32页 |
| 2.4.3 PWM驱动器的数学模型 | 第32页 |
| 2.4.4 反馈电位器的数学模型 | 第32页 |
| 2.5 无刷直流舵机系统的仿真模型 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 燃气舵舵机系统控制器的设计及仿真分析 | 第36-59页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 舵机系统PID控制器的设计与仿真 | 第36-41页 |
| 3.2.1 PID控制算法基本原理 | 第36-39页 |
| 3.2.2 舵机系统PID控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.2.3 仿真结果与分析 | 第40-41页 |
| 3.3 模糊PID控制器的设计与仿真 | 第41-49页 |
| 3.3.1 模糊控制理论基本原理 | 第41-44页 |
| 3.3.2 舵机系统模糊PID控制器设计 | 第44-48页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第48-49页 |
| 3.4 模糊神经网络PID控制器的设计与仿真 | 第49-56页 |
| 3.4.1 模糊神经网络基本原理 | 第49-50页 |
| 3.4.2 模糊神经网络PID控制器设计 | 第50-54页 |
| 3.4.3 仿真结果与分析 | 第54-56页 |
| 3.5 三种不同控制器仿真结果的对比分析 | 第56-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 燃气舵实验系统的设计及实现 | 第59-72页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 硬件系统组成与设计 | 第59-65页 |
| 4.2.1 微处理器的选择 | 第59-60页 |
| 4.2.2 PWM发生模块 | 第60-61页 |
| 4.2.3 模数转换模块 | 第61-62页 |
| 4.2.4 隔离与驱动模块 | 第62-63页 |
| 4.2.5 通讯接口模块 | 第63页 |
| 4.2.6 电源模块 | 第63-64页 |
| 4.2.7 晶振与复位电路 | 第64-65页 |
| 4.3 下位机软件的设计 | 第65-67页 |
| 4.3.1 主程序设计 | 第65-66页 |
| 4.3.2 舵机控制算法程序设计 | 第66-67页 |
| 4.4 上位机数据采集系统 | 第67-69页 |
| 4.5 燃气舵模拟负载的设计 | 第69-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 燃气舵系统样机试验 | 第72-76页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 燃气舵试验系统平台搭建 | 第72-73页 |
| 5.3 舵机系统快速性试验及分析 | 第73-74页 |
| 5.4 舵机系统跟踪性试验及分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83页 |
