基于声波信号的室内无人机定位研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第13-16页 |
| 第二章 室内定位技术分析 | 第16-26页 |
| 2.1 声波信号定位 | 第16-20页 |
| 2.1.1 基于时延估计的声波定位 | 第16-19页 |
| 2.1.2 基于相位变化的声波定位 | 第19-20页 |
| 2.1.3 基于多普勒频移的声波定位 | 第20页 |
| 2.2 电磁信号定位 | 第20-23页 |
| 2.2.1 基于信号强度信息的定位 | 第21页 |
| 2.2.2 基于信号相位信息的定位 | 第21-22页 |
| 2.2.3 基于信道状态信息的定位 | 第22-23页 |
| 2.3 视觉和惯性测量单元定位 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 信号收发模块设计与信号处理 | 第26-40页 |
| 3.1 信号收发模块设计 | 第26-29页 |
| 3.1.1 分布式FMCW技术 | 第26-28页 |
| 3.1.2 声波发送信号设计 | 第28-29页 |
| 3.2 接收信号滤波与多径 | 第29-32页 |
| 3.2.1 滤波分析与处理 | 第29-31页 |
| 3.2.2 多径分析与处理 | 第31-32页 |
| 3.3 信号时间同步 | 第32-37页 |
| 3.3.1 多路接收信号时间同步 | 第32-35页 |
| 3.3.2 发送与接收信号时间同步 | 第35-37页 |
| 3.4 多普勒频移现象分析处理 | 第37-38页 |
| 3.5 信号处理流程图及伪代码 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小节 | 第39-40页 |
| 第四章 系统部署方案与位置计算 | 第40-50页 |
| 4.1 系统低代价部署方案介绍 | 第40-42页 |
| 4.2 位置估计模型 | 第42-46页 |
| 4.2.1 方向传感器与姿态解算 | 第42-43页 |
| 4.2.2 位置估计算法介绍 | 第43-45页 |
| 4.2.3 位置估计模型伪代码 | 第45-46页 |
| 4.3 大区域部署 | 第46-48页 |
| 4.3.1 信号处理方法介绍 | 第46-47页 |
| 4.3.2 实验证明 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 系统实验与结果分析 | 第50-62页 |
| 5.1 实验设备和部署 | 第50-52页 |
| 5.1.1 实验设备 | 第50页 |
| 5.1.2 实验部署 | 第50-52页 |
| 5.2 系统可行性验证 | 第52-55页 |
| 5.2.1 信号收发模块实验 | 第52-53页 |
| 5.2.2 系统定位轨迹实验 | 第53-54页 |
| 5.2.3 多种系统对比实验 | 第54-55页 |
| 5.3 系统鲁棒性验证 | 第55-59页 |
| 5.3.1 不同环境复杂度实验 | 第55-56页 |
| 5.3.2 不同定位距离实验 | 第56-58页 |
| 5.3.3 不同无人机速度实验 | 第58-59页 |
| 5.4 系统优化实验 | 第59-61页 |
| 5.4.1 FMCW信号调参实验 | 第59-60页 |
| 5.4.2 不同接收端数量实验 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第70-71页 |
