基于数据驱动的水面无人艇远程监控系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水面无人艇国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 水面无人艇国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水面无人艇国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 诊断技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 诊断技术国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 诊断技术国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文研究内容与结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 无人艇航向控制系统建模与仿真分析 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 无人艇系统介绍 | 第18-19页 |
| 2.3 无人艇运动模型与参数辨识 | 第19-22页 |
| 2.3.1 无人艇运动模型 | 第19-21页 |
| 2.3.2 控制模型参数辨识 | 第21-22页 |
| 2.4 无人艇的控制方案 | 第22-25页 |
| 2.4.1 无人艇的航向控制理论 | 第22-23页 |
| 2.4.2 无人艇航向控制器算法参数设定 | 第23-24页 |
| 2.4.3 无人艇PID舵控制仿真 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 无人艇遥控平台总体设计 | 第27-42页 |
| 3.1 遥控平台的功能需求 | 第27页 |
| 3.2 遥控平台软件系统总体设计 | 第27-34页 |
| 3.2.1 总体结构 | 第27-28页 |
| 3.2.2 运动控制软件界面设计 | 第28-30页 |
| 3.2.3 通讯报文 | 第30-32页 |
| 3.2.4 通讯模块 | 第32-34页 |
| 3.2.5 文件管理模块 | 第34页 |
| 3.2.6 事件管理模块 | 第34页 |
| 3.3 硬件系统设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 输入设备 | 第35-36页 |
| 3.3.2 控制器及数传模块 | 第36-37页 |
| 3.4 通讯流程 | 第37-40页 |
| 3.4.1 通讯建立 | 第38-39页 |
| 3.4.2 通讯异常处理 | 第39页 |
| 3.4.3 正常通讯 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于SVM的无人艇异常状态诊断方法 | 第42-55页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 SVM的基本原理 | 第43-45页 |
| 4.3 多类分类方法 | 第45-49页 |
| 4.3.1 算法改编方法 | 第45-46页 |
| 4.3.2 问题转化方法 | 第46-49页 |
| 4.4 基于SVM的无人艇异常状态诊断方法 | 第49-52页 |
| 4.4.1 PSO算法原理 | 第49-50页 |
| 4.4.2 基于PSO的SVM参数优化 | 第50-51页 |
| 4.4.3 基于SVM的无人艇异常状态诊断方法 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-55页 |
| 第5章 无人艇状态监测与异常诊断实验研究 | 第55-67页 |
| 5.1 数据处理及特征提取 | 第55-60页 |
| 5.1.1 剔除野值及滤波 | 第55-56页 |
| 5.1.2 数据提取与滤波 | 第56-57页 |
| 5.1.3 特征提取 | 第57-60页 |
| 5.2 诊断模型建立及参数优化 | 第60-64页 |
| 5.2.1 状态诊断模型的建立 | 第60-61页 |
| 5.2.2 SVM属性参数优化 | 第61-64页 |
| 5.3 在线监测与诊断 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
