基于模型的机械臂执行器故障诊断
摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6页 |
第1章 绪论 | 第10-16页 |
1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
1.2 故障诊断技术背景 | 第11-13页 |
1.3 机械臂故障诊断研究现状 | 第13-14页 |
1.4 主要内容与论文结构 | 第14-16页 |
第2章 基础知识 | 第16-24页 |
2.1 故障诊断方法基础 | 第16-21页 |
2.1.1 基于模型的故障诊断方法 | 第16-17页 |
2.1.2 残差结构及其隔离性 | 第17-19页 |
2.1.3 非线性系统故障诊断 | 第19-21页 |
2.2 机器人建模基础 | 第21-23页 |
2.2.1 空间位置矩阵 | 第21-22页 |
2.2.2 D-H坐标系建立 | 第22-23页 |
2.3 本章小结 | 第23-24页 |
第3章 机器人执行器故障建模 | 第24-38页 |
3.1 机器人系统简介 | 第24-29页 |
3.1.1 机器人模型简介 | 第24-26页 |
3.1.2 控制器及电机电子部分模型 | 第26-27页 |
3.1.3 电机机械部分及齿轮箱模型 | 第27-28页 |
3.1.4 机器人坐标系 | 第28-29页 |
3.2 动力学方程建模 | 第29-32页 |
3.3 执行器故障建模 | 第32-37页 |
3.3.1 故障模型分类 | 第33-34页 |
3.3.2 故障模型 | 第34页 |
3.3.3 执行器故障影响 | 第34-37页 |
3.4 本章小结 | 第37-38页 |
第4章 基于自适应观测器的机械臂故障诊断系统设计 | 第38-62页 |
4.1 引言 | 第38页 |
4.2 机器人系统模型 | 第38-39页 |
4.3 非线性状态观测器设计 | 第39-45页 |
4.3.1 状态观测器结构 | 第40-42页 |
4.3.2 状态观测器稳定性分析 | 第42-45页 |
4.4 执行器故障检测 | 第45-47页 |
4.4.1 执行器故障建模 | 第45-46页 |
4.4.2 故障检测残差 | 第46页 |
4.4.3 故障检测条件 | 第46-47页 |
4.5 故障隔离与识别 | 第47-49页 |
4.5.1 故障隔离条件 | 第48-49页 |
4.5.2 故障函数识别 | 第49页 |
4.6 仿真分析 | 第49-61页 |
4.6.1 状态观测器跟踪效果仿真 | 第50-52页 |
4.6.2 执行器故障检测仿真分析 | 第52-58页 |
4.6.3 执行器故障隔离与识别仿真分析 | 第58-61页 |
4.7 本章小结 | 第61-62页 |
第5章 基于故障观测器的机械臂故障隔离识别 | 第62-72页 |
5.1 引言 | 第62页 |
5.2 动力学微分模型 | 第62-63页 |
5.3 基本故障观测器设计 | 第63-64页 |
5.4 改进型故障观测器设计 | 第64-69页 |
5.4.1 系统发生常值故障 | 第65-67页 |
5.4.2 系统发生时变故障 | 第67-68页 |
5.4.3 增益矩阵计算 | 第68-69页 |
5.5 仿真分析 | 第69-71页 |
5.6 本章小结 | 第71-72页 |
第6章 总结展望 | 第72-74页 |
6.1 总结 | 第72页 |
6.2 展望 | 第72-74页 |
参考文献 | 第74-80页 |
致谢 | 第80页 |