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基于模型的机械臂执行器故障诊断

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第10-16页
    1.1 课题研究背景及意义第10-11页
    1.2 故障诊断技术背景第11-13页
    1.3 机械臂故障诊断研究现状第13-14页
    1.4 主要内容与论文结构第14-16页
第2章 基础知识第16-24页
    2.1 故障诊断方法基础第16-21页
        2.1.1 基于模型的故障诊断方法第16-17页
        2.1.2 残差结构及其隔离性第17-19页
        2.1.3 非线性系统故障诊断第19-21页
    2.2 机器人建模基础第21-23页
        2.2.1 空间位置矩阵第21-22页
        2.2.2 D-H坐标系建立第22-23页
    2.3 本章小结第23-24页
第3章 机器人执行器故障建模第24-38页
    3.1 机器人系统简介第24-29页
        3.1.1 机器人模型简介第24-26页
        3.1.2 控制器及电机电子部分模型第26-27页
        3.1.3 电机机械部分及齿轮箱模型第27-28页
        3.1.4 机器人坐标系第28-29页
    3.2 动力学方程建模第29-32页
    3.3 执行器故障建模第32-37页
        3.3.1 故障模型分类第33-34页
        3.3.2 故障模型第34页
        3.3.3 执行器故障影响第34-37页
    3.4 本章小结第37-38页
第4章 基于自适应观测器的机械臂故障诊断系统设计第38-62页
    4.1 引言第38页
    4.2 机器人系统模型第38-39页
    4.3 非线性状态观测器设计第39-45页
        4.3.1 状态观测器结构第40-42页
        4.3.2 状态观测器稳定性分析第42-45页
    4.4 执行器故障检测第45-47页
        4.4.1 执行器故障建模第45-46页
        4.4.2 故障检测残差第46页
        4.4.3 故障检测条件第46-47页
    4.5 故障隔离与识别第47-49页
        4.5.1 故障隔离条件第48-49页
        4.5.2 故障函数识别第49页
    4.6 仿真分析第49-61页
        4.6.1 状态观测器跟踪效果仿真第50-52页
        4.6.2 执行器故障检测仿真分析第52-58页
        4.6.3 执行器故障隔离与识别仿真分析第58-61页
    4.7 本章小结第61-62页
第5章 基于故障观测器的机械臂故障隔离识别第62-72页
    5.1 引言第62页
    5.2 动力学微分模型第62-63页
    5.3 基本故障观测器设计第63-64页
    5.4 改进型故障观测器设计第64-69页
        5.4.1 系统发生常值故障第65-67页
        5.4.2 系统发生时变故障第67-68页
        5.4.3 增益矩阵计算第68-69页
    5.5 仿真分析第69-71页
    5.6 本章小结第71-72页
第6章 总结展望第72-74页
    6.1 总结第72页
    6.2 展望第72-74页
参考文献第74-80页
致谢第80页

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