| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·组合导航系统信息融合技术的发展概况 | 第8-11页 |
| ·组合导航技术的研究意义 | 第8-9页 |
| ·组合导航技术的研究概况 | 第9-11页 |
| ·导航子系统GPS的简介 | 第11-13页 |
| ·GPS系统的组成 | 第12-13页 |
| ·GPS定位技术和原理简介 | 第13-16页 |
| ·GPS定位原理 | 第13-15页 |
| ·GPS定位误差 | 第15页 |
| ·GPS导航系统存在的问题 | 第15页 |
| ·GPS服务系统 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导SIMU子系统 | 第16-18页 |
| ·主要研究内容和意义 | 第18-19页 |
| 第2章 KALMAN滤波原理及其在导航系统中的应用 | 第19-26页 |
| ·KALMAN滤波原理 | 第19-23页 |
| ·滤波简介 | 第19页 |
| ·Kalman滤波的概述 | 第19-20页 |
| ·Kalman滤波的原理 | 第20页 |
| ·Kalman滤波的算法 | 第20-22页 |
| ·Kalman滤波的发展路程 | 第22-23页 |
| ·KALMAN滤波在导航系统中的应用 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 UKF非线性滤波方法 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·UKF基本原理 | 第26-33页 |
| ·UT的主要原理 | 第28-30页 |
| ·UT的精度分析 | 第30-31页 |
| ·UKF递推算法 | 第31-33页 |
| ·噪声为加性时的UKF方法 | 第33-36页 |
| ·噪声为加性时简化的UKF递推算法 | 第33-35页 |
| ·噪声为加性时UKF递推算法改进 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 UKF应用于SIMU/GPS组合导航系统的实例分析 | 第37-53页 |
| ·导航方程的建立及解算 | 第38-42页 |
| ·导航方程的建立 | 第38-39页 |
| ·导航方程的解算 | 第39-42页 |
| ·组合导航系统的UKF算法 | 第42-45页 |
| ·建立组合导航的系统模型 | 第42页 |
| ·UKF滤波算法 | 第42-43页 |
| ·UKF算法流程图 | 第43-45页 |
| ·案例分析 | 第45-51页 |
| ·观测方程的改进 | 第45-47页 |
| ·计算与比较 | 第47-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录A | 第61-62页 |
| 附录B | 第62-82页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第82页 |