基于变胞原理的步行机构腿部稳态构型研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 2 变胞机构构型及方法 | 第17-25页 |
| 2.1 变胞机构定义 | 第17-18页 |
| 2.2 变胞机构拓扑变换形式和变胞方法 | 第18-22页 |
| 2.3 变胞运动副 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 变胞机构的构态分析与构件结构综合 | 第25-41页 |
| 3.1 变胞机构构态分析 | 第25-33页 |
| 3.2 变胞机构结构综合规律 | 第33-34页 |
| 3.3 基于变胞机构结构综合规律的应用举例 | 第34-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 四足步行机构的稳定性腿部构型设计 | 第41-54页 |
| 4.1 四足步行机构步态和轨迹分析 | 第41-43页 |
| 4.2 步行器腿部机构构态设计 | 第43-48页 |
| 4.3 机构运动学分析数学模型 | 第48-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 机构运动学仿真与步态规划 | 第54-64页 |
| 5.1 支撑段 E 点距曲柄中心距离 | 第54-58页 |
| 5.2 支撑段 CD 长度的变化 | 第58-59页 |
| 5.3 机构运动仿真 | 第59-62页 |
| 5.4 步态分析 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 6.结论与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 结论 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录1 硕士期间完成的论文 | 第71-72页 |
| 附录2 MATLAB 程序 | 第72-75页 |
