四足仿生机器人结构设计研究

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第8-14页
1.1 课题来源	第8页
1.2 课题研究的目的和意义	第8-9页
1.3 国内外研究现状	第9-13页
1.4 本论文的主要研究内容	第13-14页
2 四足机器人的结构设计	第14-29页
2.1 四足哺乳动物的结构特点	第14-16页
2.2 仿生四足机器人的设计目标	第16-19页
2.3 基于仿生学的腿部结构设计	第19-25页
2.4 四足机器人的整机结构设计	第25-27页
2.5 传感器和液压系统的选择	第27-28页
2.6 本章小结	第28-29页
3 四足机器人的结构分析及校核	第29-50页
3.1 腿部结构及力学分析	第29-36页
3.2 四足机器人整机的结构分析	第36-42页
3.3 几种特殊工况下的力学分析	第42-46页
3.4 腿部关键零件的强度校核	第46-49页
3.5 本章小结	第49-50页
4 四足机器人的改进方法研究	第50-59页
4.1 四足机器人整机结构的改进	第50-51页
4.2 四足机器人单腿结构的改进	第51-53页
4.3 基于力和位置反馈的柔顺控制研究	第53-58页
4.4 本章小结	第58-59页
5 总结与展望	第59-61页
5.1 本文总结	第59-60页
5.2 展望	第60-61页
致谢	第61-62页
参考文献	第62-65页
附录 1 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录	第65-66页
附录 2 攻读硕士学位期间申请的专利目录	第66页