| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究目的 | 第9页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 倾转旋翼机发展现状及趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外发展及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内发展及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 系统建模 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 倾转四旋翼机飞行力学模型 | 第14-20页 |
| 2.2.1 倾转四旋翼机过渡阶段直升机模式飞行力学模型 | 第15-18页 |
| 2.2.2 倾转四旋翼机过渡阶段短舱倾转模式飞行力学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 倾转四旋翼机执行机构建模 | 第20-24页 |
| 2.3.1 无刷直流电机及其驱动器建模 | 第20-24页 |
| 2.3.2 舵机及其驱动器建模 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 过渡阶段操纵方案与控制律设计 | 第25-43页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 倾转四旋翼机过渡阶段操纵方案 | 第25-26页 |
| 3.3 倾转四旋翼机过渡阶段过渡方案 | 第26-28页 |
| 3.4 倾转四旋翼机过渡阶段各通道控制律设计 | 第28-42页 |
| 3.4.1 直升机模式控制律设计 | 第29-38页 |
| 3.4.2 短舱倾转模式控制律设计 | 第38-40页 |
| 3.4.3 数字控制器的连续化设计 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 系统硬件总体架构及分析 | 第43-53页 |
| 4.2.1 系统硬件总体架构 | 第43-45页 |
| 4.2.2 指令传输模块设计 | 第45页 |
| 4.2.3 控制器模块设计 | 第45-47页 |
| 4.2.4 执行器模块设计 | 第47-48页 |
| 4.2.5 传感器模块设计 | 第48-52页 |
| 4.2.6 调试模块设计 | 第52-53页 |
| 4.3 系统供电电源模块设计 | 第53-54页 |
| 4.4 系统电路板绘制 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 控制系统软件设计 | 第56-68页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 系统软件总体架构 | 第56-58页 |
| 5.3 系统各模块程序设计 | 第58-64页 |
| 5.3.1 遥控器指令接收程序设计 | 第58-60页 |
| 5.3.2 传感器数据接收程序设计 | 第60-63页 |
| 5.3.3 主从机通讯程序设计 | 第63-64页 |
| 5.4 传感器数据融合算法设计 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 系统调试 | 第68-75页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 上位机监控与调试界面开发 | 第68-71页 |
| 6.2.1 上位机功能介绍 | 第68-69页 |
| 6.2.2 上位机软件设计 | 第69-71页 |
| 6.3 飞行测试 | 第71-74页 |
| 6.3.1 数据处理 | 第71-73页 |
| 6.3.2 控制参数调试 | 第73-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |