| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 运动模拟器国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 运动模拟器的发展历程 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外运动模拟器的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内运动模拟器的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 新型六自由度运动模拟器的位置分析 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 新型六自由度运动模拟器的布局描述及坐标系建立 | 第16-18页 |
| 2.2.1 布局介绍 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2.3 新型六自由度运动模拟器的位置反解分析 | 第18-21页 |
| 2.3.1 位置反解 | 第18-21页 |
| 2.3.2 位置反解计算实例 | 第21页 |
| 2.4 新型六自由度运动模拟器的位置正解分析 | 第21-27页 |
| 2.4.1 位置正解计算方法 | 第22-24页 |
| 2.4.2 正解算例 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 新型六自由度运动模拟器的工作空间分析 | 第28-39页 |
| 3.1 概述 | 第28-29页 |
| 3.2 影响工作空间的因素 | 第29-30页 |
| 3.3 工作空间的确定方法 | 第30-32页 |
| 3.4 位置工作空间求解实例 | 第32-34页 |
| 3.5 姿态工作空间求解实例 | 第34-35页 |
| 3.6 基于工作空间的机构参数优化 | 第35-38页 |
| 3.6.1 参数优化标志量的确定 | 第35-36页 |
| 3.6.2 结构参数对工作空间的影响 | 第36-38页 |
| 3.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 新型六自由度运动模拟器的性能分析 | 第39-69页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 运动学各向同性性能分析 | 第40-48页 |
| 4.2.1 运动学各向同性性能指标确定 | 第40-41页 |
| 4.2.2 运动各向同性指标在工作空间内的分布 | 第41-45页 |
| 4.2.3 机构参数对运动各向同性性能的影响 | 第45-48页 |
| 4.3 静力学各向同性性能分析 | 第48-57页 |
| 4.3.1 机构静力分析及力雅可比矩阵 | 第48-49页 |
| 4.3.2 静力学各向同性性能指标的确定 | 第49-50页 |
| 4.3.3 静力学各向同性性能指标在工作空间内的分布情况 | 第50-54页 |
| 4.3.4 机构参数对静力学各向同性性能的影响 | 第54-57页 |
| 4.4 机构误差分析 | 第57-68页 |
| 4.4.1 误差数学模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.4.2 误差源单项分析 | 第59-62页 |
| 4.4.3 机构位姿对机构末端误差的影响 | 第62-65页 |
| 4.4.4 结构参数对机构误差的影响 | 第65-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 虚拟样机设计及仿真 | 第69-79页 |
| 5.1 概论 | 第69-70页 |
| 5.2 虚拟样机结构设计 | 第70-72页 |
| 5.2.1 总体设计 | 第70-71页 |
| 5.2.2 驱动系统设计 | 第71-72页 |
| 5.2.3 动平台设计 | 第72页 |
| 5.3 虚拟样机仿真 | 第72-78页 |
| 5.3.1 三维模型的导入 | 第73-74页 |
| 5.3.2 机构仿真 | 第74-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |