全柔性铰链的Stewart平台结构设计研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 柔性并联机构研究历史与现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 Stewart 平台的历史与现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 柔性并联机构的历史与现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 运动学与动力学建模 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 柔性铰链转角 | 第21-27页 |
| 2.2.1 参数设定 | 第21-23页 |
| 2.2.2 求解柔性铰链转角 | 第23-26页 |
| 2.2.3 柔性铰链的弹性力 | 第26-27页 |
| 2.3 速度、加速度分析 | 第27-34页 |
| 2.3.1 求解速度、角速度 | 第27-29页 |
| 2.3.2 求解加速度、角加速度 | 第29-30页 |
| 2.3.3 支链雅克比矩阵 | 第30-34页 |
| 2.4 反向动力学 | 第34-36页 |
| 2.4.1 合力与合力矩 | 第34页 |
| 2.4.2 反向动力学方程 | 第34-36页 |
| 2.5 求解方法 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 柔性铰链的设计 | 第39-63页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 柔性铰链运动范围及平台参数设计 | 第39-43页 |
| 3.2.1 平台参数定义 | 第39-41页 |
| 3.2.2 平台参数初步选择 | 第41-43页 |
| 3.3 柔性铰链形式与材料的选择 | 第43-48页 |
| 3.3.1 柔性铰链材料的选择 | 第43-45页 |
| 3.3.2 柔性铰链形式的选择 | 第45-48页 |
| 3.4 柔性铰链的设计与刚度矩阵 | 第48-61页 |
| 3.4.1 直线导向柔性铰链的设计与参数计算 | 第48-56页 |
| 3.4.2 转动导向柔性铰链的设计与参数计算 | 第56-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 大行程微位移致动器的设计 | 第63-75页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 大行程微位移致动器设计要求 | 第63-66页 |
| 4.2.1 大行程微位移致动器分辨率要求 | 第63-64页 |
| 4.2.2 大行程微位移致动器输出力要求 | 第64-66页 |
| 4.3 现有的微位移致动器 | 第66-67页 |
| 4.4 大行程微位移致动器的结构设计 | 第67-74页 |
| 4.4.1 大行程微位移致动器的结构 | 第67-69页 |
| 4.4.2 输出力计算 | 第69-70页 |
| 4.4.3 分辨率计算 | 第70-71页 |
| 4.4.4 轴向刚度计算 | 第71页 |
| 4.4.5 零位设计 | 第71-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 整体性能分析 | 第75-91页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 平台整体建模 | 第75-79页 |
| 5.2.1 支腿模型 | 第75-76页 |
| 5.2.2 Stewart 平台参数最终确定 | 第76-78页 |
| 5.2.3 整体三维建模 | 第78-79页 |
| 5.3 整体静刚度分析 | 第79-86页 |
| 5.3.1 矩阵转移法 | 第79-85页 |
| 5.3.2 有限元法 | 第85-86页 |
| 5.4 模态分析 | 第86-88页 |
| 5.5 运动空间与奇异性分析 | 第88-90页 |
| 5.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 结束语 | 第91-94页 |
| 6.1 主要完成的工作 | 第91-92页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士期间的学术成果 | 第98页 |
