双反馈数字化磁悬浮控制器的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 磁悬浮技术的发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2 磁悬浮技术的研究方向 | 第11-12页 |
| 1.3 磁悬浮控制器的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 2. 单模块静态磁悬浮系统的建模 | 第14-25页 |
| 2.1 单模块磁悬浮系统的物理模型 | 第14-16页 |
| 2.2 单电磁铁磁悬浮系统的数学模型 | 第16-18页 |
| 2.3 单电磁铁磁悬浮系统的控制模型 | 第18-23页 |
| 2.3.1 平衡点附近过程的线性化 | 第18-20页 |
| 2.3.2 电压控制模型 | 第20-21页 |
| 2.3.3 电流控制模型 | 第21-23页 |
| 2.4 单模块磁悬浮系统的稳定性分析 | 第23-25页 |
| 3. 磁悬浮系统控制方法的分析与选择 | 第25-42页 |
| 3.1 悬浮系统控制方法的比较 | 第25-26页 |
| 3.2 双反馈PID控制方法的综合分析 | 第26-31页 |
| 3.3 基于双反馈PID控制的悬浮系统仿真分析 | 第31-39页 |
| 3.3.1 开环系统仿真分析 | 第32页 |
| 3.3.2 单电流环仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.3.3 单位置环仿真分析 | 第34-36页 |
| 3.3.4 增加电流内环的双闭环仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.4 双反馈磁悬浮系统数字控制模型的建立 | 第39-42页 |
| 4. 单模块磁悬浮控制器的硬件设计 | 第42-56页 |
| 4.1 悬浮控制器总体设计 | 第42-43页 |
| 4.2 悬浮控制器各模块设计 | 第43-53页 |
| 4.2.1 主电路设计 | 第43-45页 |
| 4.2.2 各外围电路的设计 | 第45-53页 |
| 4.3 硬件的集成与调试 | 第53-56页 |
| 5. 单模块磁悬浮控制器的软件设计 | 第56-61页 |
| 5.1 数字控制器的软件开发环境 | 第56页 |
| 5.2 磁悬浮系统主程序总体框架 | 第56-58页 |
| 5.3 各子程序的设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 悬浮控制算法 | 第58页 |
| 5.3.2 定时器中断程序 | 第58-59页 |
| 5.3.3 eCAN通讯程序 | 第59-60页 |
| 5.4 软件的鲁棒性设计 | 第60-61页 |
| 6. 系统综合调试与结果分析 | 第61-68页 |
| 6.1 系统综合实验 | 第61-62页 |
| 6.2 整体悬浮的解耦分析 | 第62-64页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第64-68页 |
| 7. 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
