| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-13页 |
| 1.2 塔机群协同作业研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 塔机群协同作业的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究工作 | 第15-16页 |
| 1.5 论文章节安排 | 第16-17页 |
| 2 塔机群协同作业分析及方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 障碍物环境中塔机作业分析及方案设计 | 第17-19页 |
| 2.2 多塔机环境中塔机群协同作业分析及方案设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 等高平臂塔机协同作业分析及方案设计 | 第19-22页 |
| 2.2.2 非等高平臂塔机协同作业分析及方案设计 | 第22页 |
| 2.2.3 动臂塔机协同作业分析及方案设计 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 塔机群协同作业的人工势场算法及其实现 | 第25-48页 |
| 3.1 塔机群协同作业算法分析 | 第25-26页 |
| 3.2 塔机群协同作业人工势场算法 | 第26-30页 |
| 3.3 障碍物环境中塔机群协同作业的人工势场模型及仿真 | 第30-37页 |
| 3.3.1 障碍物环境中塔机群人工势场模型 | 第30-34页 |
| 3.3.2 障碍物环境人工势场模型仿真 | 第34-37页 |
| 3.4 多塔机环境中塔机群协同作业的人工势场模型及仿真 | 第37-44页 |
| 3.4.1 多塔机环境中的人工势场模型 | 第37-41页 |
| 3.4.2 多塔机环境人工势场模型仿真 | 第41-44页 |
| 3.5 障碍物环境中塔机群协同作业的人工势场模型及仿真 | 第44-47页 |
| 3.5.1 障碍物环境中塔机群人工势场模型 | 第44-45页 |
| 3.5.2 障碍物环境中塔机群人工势场模型仿真 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 塔机群协同作业运行效率评价模型 | 第48-56页 |
| 4.1 评价指标的选择与表达 | 第48-51页 |
| 4.1.1 时耗性指标模型 | 第48-50页 |
| 4.1.2 操作性指标模型 | 第50-51页 |
| 4.1.3 能耗性指标模型 | 第51页 |
| 4.2 塔机运行效率评价模型及仿真 | 第51-55页 |
| 4.2.1 塔机运行效率评价模型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 塔机运行效率评价模型仿真 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 塔机群协同作业控制系统设计 | 第56-70页 |
| 5.1 塔机群协同作业控制系统硬件设计 | 第56-67页 |
| 5.1.1 塔机群协同作业控制系统硬件总体设计方案 | 第56-57页 |
| 5.1.2 塔机群协同作业控制系统控制器硬件设计 | 第57-66页 |
| 5.1.3 塔机人机交互系统及传感器设计 | 第66-67页 |
| 5.2 塔机群协同作业控制系统软件设计 | 第67-69页 |
| 5.2.1 协同作业控制系统交互界面软件设计 | 第67页 |
| 5.2.2 控制器软件设计 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 论文总结 | 第70-71页 |
| 6.1.1 主要完成的工作 | 第70页 |
| 6.1.2 论文主要创新点 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
