| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 半挂汽车侧倾稳定性控制的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 鲁棒非线性预测控制的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 2 半挂汽车动力学模型建模与仿真验证 | 第19-31页 |
| 2.1 半挂汽车动力学模型的假设与简化 | 第19-20页 |
| 2.2 七自由度整车动力学模型 | 第20-27页 |
| 2.2.1 七自由度整车动力学模型的搭建 | 第20-24页 |
| 2.2.2 魔术公式轮胎模型 | 第24-27页 |
| 2.3 仿真对比验证 | 第27-28页 |
| 2.4 驾驶员行为不确定性 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 半挂汽车稳定性鲁棒模型预测控制设计 | 第31-49页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 半挂汽车的非线性参数辨识与状态估计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 无迹卡尔曼滤波 | 第31-32页 |
| 3.2.2 Sigma点的对称采样 | 第32-33页 |
| 3.2.3 无迹变换UT | 第33页 |
| 3.2.4 量测更新 | 第33-34页 |
| 3.3 鲁棒不变集理论 | 第34-39页 |
| 3.3.1 鲁棒可控集与可达集 | 第34-35页 |
| 3.3.2 鲁棒可控集与可达集的计算 | 第35-37页 |
| 3.3.3 鲁棒不变集的定义与计算 | 第37-39页 |
| 3.4 预测模型的可达性分析 | 第39-42页 |
| 3.5 鲁棒模型预测控制器的设计 | 第42-48页 |
| 3.5.1 参考模型的建立与修正 | 第43-45页 |
| 3.5.2 模型预测控制器设计 | 第45-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 侧倾稳定性控制系统的仿真实验分析 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 Matlab/Simulink与TruckSim联合仿真 | 第49-51页 |
| 4.3 典型实验工况仿真 | 第51-61页 |
| 4.3.1 双移线试验工况(高附) | 第53-55页 |
| 4.3.2 双移线试验工况(低附) | 第55-57页 |
| 4.3.3 角阶跃转向试验工况 | 第57-59页 |
| 4.3.4 鱼钩试验工况 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 全文总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 5.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果 | 第71页 |