| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第10-12页 |
| 1.2.1 移动机器人导航方法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 变电站巡检机器人导航方法的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文需要解决的关键问题 | 第12-14页 |
| 1.3.1 同步定位与地图构建 | 第13页 |
| 1.3.2 路径规划 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第14-15页 |
| 第2章 同步定位与地图构建 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 迭代最近点算法及其不足 | 第16-18页 |
| 2.2.1 迭代最近点算法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 迭代最近点算法的不足 | 第18页 |
| 2.3 改进的迭代最近点算法 | 第18-19页 |
| 2.3.1 迭代最近点算法与概率论方法的结合最近点匹配的选择优化 | 第18-19页 |
| 2.3.2 最近点匹配的选择优化 | 第19页 |
| 2.4 IRI_SLAM算法实验 | 第19-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 路径规划 | 第25-34页 |
| 3.1 引言 | 第25-28页 |
| 3.2 路径规划方法 | 第28-30页 |
| 3.3 基于值迭代的马尔可夫决策过程 | 第30-32页 |
| 3.3.1 马尔可夫决策过程 | 第30-31页 |
| 3.3.2 值迭代 | 第31-32页 |
| 3.4 IRI_PATHPLANNING算法 | 第32页 |
| 3.5 路径规划实验 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 基于激光点云数据的变电站巡检机器人导航方法 | 第34-42页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 变电站巡检机器人导航方法 | 第34-35页 |
| 4.3 变电站巡检机器人导航平台 | 第35-37页 |
| 4.4 巡检机器人导航实验 | 第37-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第5章 结论与展望 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-48页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50页 |