| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 引言 | 第12-14页 |
| 1.1.1 虚拟现实技术概述 | 第12-13页 |
| 1.1.2 直升机发展史 | 第13-14页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第21-24页 |
| 第二章 直升机驾驶模拟器系统结构及原理 | 第24-28页 |
| 2.1 系统组成和工作原理 | 第24-25页 |
| 2.2 硬件系统工作原理 | 第25-27页 |
| 2.2.1 直升机驾驶舱 | 第25-26页 |
| 2.2.2 六自由度运动平台 | 第26-27页 |
| 2.3 软件系统工作原理 | 第27-28页 |
| 2.3.1 场景实时生成模块 | 第27页 |
| 2.3.2 直升机模型解算模块 | 第27-28页 |
| 第三章 直升机动力学模型的建立 | 第28-46页 |
| 3.1 动力学建模总体方案描述 | 第28页 |
| 3.2 直升机周围大气环境模型简化 | 第28页 |
| 3.3 直升机机身、起落架轮胎以及受力简化 | 第28-29页 |
| 3.3.1 直升机机身简化 | 第28页 |
| 3.3.2 直升机机身受力简化 | 第28页 |
| 3.3.3 起落架轮胎受力简化 | 第28-29页 |
| 3.4 建立坐标系 | 第29-30页 |
| 3.4.1 地面坐标系 | 第29页 |
| 3.4.2 机身坐标系 | 第29-30页 |
| 3.5 坐标系变换 | 第30-33页 |
| 3.5.1 姿态角的选取 | 第30-31页 |
| 3.5.2 卡尔丹角坐标系变换 | 第31-32页 |
| 3.5.3 风速坐标变换 | 第32-33页 |
| 3.6 直升机模型受力分析 | 第33-34页 |
| 3.7 关键位置小位移假设与分析 | 第34-36页 |
| 3.7.1 关键位置小位移计算 | 第34-35页 |
| 3.7.2 关键点的坐标计算 | 第35-36页 |
| 3.7.3 轮胎接地判断 | 第36页 |
| 3.8 动力学模型建立 | 第36-43页 |
| 3.8.1 系统动能 | 第37页 |
| 3.8.2 系统势能 | 第37-38页 |
| 3.8.3 系统耗散能 | 第38页 |
| 3.8.4 广义力计算 | 第38-39页 |
| 3.8.5 动力学方程 | 第39-43页 |
| 3.9 直升机动力学的数值解算方法即关键点坐标计算 | 第43-46页 |
| 3.9.1 旋翼升力计算 | 第43页 |
| 3.9.2 模型的数值解法 | 第43-46页 |
| 第四章 视景系统模型的建立 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 建模软件概述 | 第46-49页 |
| 4.2.1 Multigen Creator 软件简介 | 第46-48页 |
| 4.2.2 OpenFlight 模型数据库简介 | 第48-49页 |
| 4.3 视景建模关键技术 | 第49-54页 |
| 4.3.1 纹理技术 | 第49-51页 |
| 4.3.2 公告牌（billboard）技术 | 第51-52页 |
| 4.3.3 LOD 技术 | 第52-53页 |
| 4.3.4 DOF 技术 | 第53-54页 |
| 4.4 建立模型 | 第54-60页 |
| 4.4.1 建立地形模型 | 第54页 |
| 4.4.2 建立建筑物模型 | 第54-55页 |
| 4.4.3 建立树木模型 | 第55-56页 |
| 4.4.4 建立道路模型 | 第56-57页 |
| 4.4.5 建立直升机模型 | 第57-60页 |
| 第五章 视景驱动软件设计 | 第60-78页 |
| 5.1 视景驱动软件简介 | 第60-66页 |
| 5.1.1 视景驱动软件分析与选择 | 第60-61页 |
| 5.1.2 Vega Prime 系统结构及应用组成 | 第61-64页 |
| 5.1.3 Vega Prime 设计基本思路 | 第64-66页 |
| 5.2 调入地形和直升机模型 | 第66-67页 |
| 5.3 创建观察者视点 | 第67-69页 |
| 5.3.1 Vega Prime 中的六自由度坐标系统 | 第67-68页 |
| 5.3.2 视点介绍与选择 | 第68页 |
| 5.3.3 观察视点的创建 | 第68-69页 |
| 5.4 创建多个视频通道 | 第69-71页 |
| 5.5 创建输入模块 | 第71-72页 |
| 5.6 碰撞检测 | 第72-74页 |
| 5.6.1 添加 Tripod 检测 | 第73页 |
| 5.6.2 设置 Tripod 检测 | 第73页 |
| 5.6.3 添加 Bump 检测 | 第73-74页 |
| 5.7 场景特效设计 | 第74-76页 |
| 5.7.1 粒子系统基本原理 | 第74页 |
| 5.7.2 环境设计 | 第74-76页 |
| 5.7.3 添加特效效果 | 第76页 |
| 5.8 调入直升机动力学模型 | 第76页 |
| 5.9 仿真实现 | 第76-78页 |
| 第六章 仿真实验 | 第78-84页 |
| 6.1 直升机驾驶模拟器试验台简介 | 第78页 |
| 6.2 直升机驾驶模拟仿真实验 | 第78-84页 |
| 6.2.1 实验目的 | 第78页 |
| 6.2.2 实验步骤 | 第78-82页 |
| 6.2.3 实验结论 | 第82-84页 |
| 第七章 结论 | 第84-86页 |
| 7.1 本文结论 | 第84页 |
| 7.2 本文研究工作的不足 | 第84页 |
| 7.3 今后工作的建议 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
