| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 车辆状态与参数估计研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 车辆行驶状态估计研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 路面附着系数估计研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 车辆参数估计研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 四轮独立驱动与转向电动汽车行驶状态估计 | 第16-34页 |
| 2.1 卡尔曼滤波理论介绍与分析 | 第16-20页 |
| 2.1.1 经典卡尔曼滤波 | 第16-17页 |
| 2.1.2 扩展卡尔曼滤波 | 第17-18页 |
| 2.1.3 容积卡尔曼滤波 | 第18-20页 |
| 2.1.4 对比与分析 | 第20页 |
| 2.2 行驶状态估计原理 | 第20-21页 |
| 2.3 行驶状态估计算法 | 第21-24页 |
| 2.3.1 车辆估计模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 Dugoff轮胎模型 | 第23页 |
| 2.3.3 算法设计 | 第23-24页 |
| 2.4 四轮独立驱动与转向电动汽车仿真模型建立 | 第24-26页 |
| 2.4.1 四轮驱动控制策略 | 第26页 |
| 2.4.2 四轮转向控制策略 | 第26页 |
| 2.5 仿真验证 | 第26-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 四轮独立驱动与转向电动汽车行驶状态与路面附着系数估计 | 第34-47页 |
| 3.1 行驶状态与路面附着系数联合估计原理 | 第34-35页 |
| 3.2 行驶状态与路面附着系数联合估计算法 | 第35-38页 |
| 3.3 仿真验证 | 第38-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 四轮独立驱动与转向电动汽车状态与参数估计 | 第47-60页 |
| 4.1 状态与参数联合估计原理 | 第47-48页 |
| 4.2 状态与参数联合估计算法 | 第48-53页 |
| 4.3 仿真验证 | 第53-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 驾驶模拟器硬件在环和实车实验验证 | 第60-77页 |
| 5.1 驾驶模拟器硬件在环实验台介绍 | 第60-63页 |
| 5.1.1 驾驶模拟器硬件在环实验台功能介绍 | 第60页 |
| 5.1.2 驾驶模拟器硬件在环实验台工作原理 | 第60-61页 |
| 5.1.3 驾驶模拟器主要组成部件 | 第61-63页 |
| 5.2 驾驶模拟器整车模型搭建 | 第63-65页 |
| 5.3 驾驶模拟器硬件在环实验验证 | 第65-71页 |
| 5.3.1 中附着系数路面变车速蛇形实验工况 | 第65-68页 |
| 5.3.2 高附着系数路面高速双移线实验工况 | 第68-71页 |
| 5.4 实车实验验证 | 第71-76页 |
| 5.4.1 整车控制程序搭建 | 第71-73页 |
| 5.4.2 实车实验验证 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 工作总结与展望 | 第77-78页 |
| 6.1 工作总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |