| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机械手的研究现状和发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人运动学及性能指标的研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 机构的优化设计 | 第13页 |
| 1.3 课题的研究目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 移摆型机械手的机构分析与运动模型的建立 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 移摆型机械手的机构分析 | 第16-20页 |
| 2.2.1 移摆型机械手的机构分析 | 第16-19页 |
| 2.2.2 移摆型机械手的自由度 | 第19-20页 |
| 2.3 移摆型机械手运动模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3.1 移摆型机械手的运动学方程 | 第20-22页 |
| 2.3.2 移摆型机械手运动学反解 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 移摆型机械手的运动性能分析 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 移摆型机械手的雅各比矩阵求解 | 第24-28页 |
| 3.2.1 雅各比矩阵的求解方法 | 第24-26页 |
| 3.2.2 移摆型机械手的雅各比矩阵 | 第26-27页 |
| 3.2.3 移摆型机械手的空间奇异性 | 第27-28页 |
| 3.3 移摆型机械手的灵巧度分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 机器人灵巧度度量指标定义 | 第28-30页 |
| 3.3.2 移摆型机械手的三种性能指标分析 | 第30-32页 |
| 3.4 移摆型机械手的速度性能指标分析 | 第32-35页 |
| 3.4.1 机器人速度性能指标定义 | 第32-34页 |
| 3.4.2 移摆型机械手的速度性能指标 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 移摆型机械手的机构参数优化及仿真 | 第36-52页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 基于灵巧度的机构参数优化 | 第36-44页 |
| 4.2.1 优化方法的引入 | 第37-39页 |
| 4.2.2 移摆型机械手机构参数优化模型 | 第39-42页 |
| 4.2.3 优化结果 | 第42-44页 |
| 4.3 机械手的Matlab仿真 | 第44-46页 |
| 4.3.1 Matlab软件的概述 | 第44-45页 |
| 4.3.2 移摆型机械手的优化结果仿真和分析 | 第45-46页 |
| 4.4 移摆型机械手的轨迹误差分析 | 第46-51页 |
| 4.4.1 移摆型机械手的轨迹描述 | 第46-48页 |
| 4.4.2 移摆型机械手直线定距插补轨迹的误差分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 在学研究成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |