| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外的研究现状和发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 存在的主要问题及解决方案 | 第13-15页 |
| 1.3.1 存在的主要问题的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 时延环节下的基本控制策略 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于网络的遥操作机器人系统研究 | 第17-25页 |
| 2.1 遥操作机器人系统的构成及工作原理 | 第17-19页 |
| 2.1.1 遥操作机器人系统模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 环境 | 第19页 |
| 2.2 遥操作机器人系统的稳定性分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 Lyapunov稳定性分析法 | 第19-22页 |
| 2.2.2 遥操作机器人系统的稳定性分析 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 遥操作机器人系统网络时延分析 | 第25-37页 |
| 3.1 网络时延对遥操作机器人系统的影响 | 第25-26页 |
| 3.2 遥操作机器人系统网络时延特性分析 | 第26-27页 |
| 3.3 遥操作机器人系统网络传输时延测试过程及结果 | 第27-30页 |
| 3.3.1 测试方法及过程 | 第27-29页 |
| 3.3.2 测试结果 | 第29-30页 |
| 3.4 网络时延概率密度分布 | 第30-33页 |
| 3.5 网络时延的平移Gamma分布参数估计 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 遥操作机器人滑模控制器设计 | 第37-51页 |
| 4.1 滑模变结构控制简介 | 第37页 |
| 4.2 滑模变结构的基本理论 | 第37-44页 |
| 4.2.1 滑模变结构控制的基本概念 | 第37-40页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的研究发展现状 | 第40-41页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制的存在性、能达性、稳定性及鲁棒性 | 第41-43页 |
| 4.2.4 滑模变结构控制器的设计 | 第43-44页 |
| 4.3 遥操作机器人系统滑模控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 从手滑模控制器的设计 | 第45-46页 |
| 4.3.2 主手控制器的设计 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真研究 | 第47-50页 |
| 4.4.1 遥操作机器人系统在模拟固定时延下的仿真 | 第47-49页 |
| 4.4.2 遥操作机器人系统在网络实际时延下的仿真 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 遥操作机器人模糊滑模控制器设计 | 第51-61页 |
| 5.1 模糊滑模控制的基本理论 | 第51-52页 |
| 5.1.1 模糊控制和滑模变结构控制的比较 | 第51页 |
| 5.1.2 模糊滑模控制的特点及基本思想 | 第51-52页 |
| 5.2 遥操作机器人系统模糊滑模控制器设计 | 第52-57页 |
| 5.2.1 从手模糊滑模控制器设计 | 第53-57页 |
| 5.3 仿真研究 | 第57-60页 |
| 5.3.1 遥操作机器人系统在模拟固定时延下的仿真 | 第57-59页 |
| 5.3.2 遥操作机器人系统在网络实际时延下的仿真 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 工作总结 | 第61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
