| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究的目的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题相关领域研究现状 | 第13-23页 |
| 1.2.1 水下导航概述 | 第13-14页 |
| 1.2.2 电子罗盘 | 第14-17页 |
| 1.2.3 电子罗盘自差补偿 | 第17-18页 |
| 1.2.4 光纤陀螺随机误差处理 | 第18-20页 |
| 1.2.5 航姿基准系统信息融合技术 | 第20-23页 |
| 1.3 惯性/地磁组合航姿基准系统分析 | 第23页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第23-26页 |
| 1.4.1 磁通门罗盘 | 第23-24页 |
| 1.4.2 磁通门罗盘自差补偿 | 第24页 |
| 1.4.3 光纤陀螺随机误差建模与滤波 | 第24页 |
| 1.4.4 组合航姿基准系统信息融合技术 | 第24-26页 |
| 第2章 磁通门罗盘 | 第26-44页 |
| 2.1 电流输出型磁通门传感器 | 第26-31页 |
| 2.2 磁通门信号处理 | 第31-37页 |
| 2.2.1 复合偶次谐波检测法 | 第31-33页 |
| 2.2.2 正弦乘法器的优化 | 第33-34页 |
| 2.2.3 FIR滤波器 | 第34-35页 |
| 2.2.4 实验结果及分析 | 第35-37页 |
| 2.3 磁航向测量 | 第37-43页 |
| 2.3.1 航向信号分析 | 第37-38页 |
| 2.3.2 航向解算 | 第38-41页 |
| 2.3.3 磁通门罗盘组成结构 | 第41-42页 |
| 2.3.4 实验结果及分析 | 第42-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 磁通门罗盘自差分析与校正 | 第44-72页 |
| 3.1 载体正平时自差的力学分析 | 第44-61页 |
| 3.1.1 载体硬铁对磁通门罗盘的作用力 | 第45页 |
| 3.1.2 载体软铁对磁通门罗盘的作用力 | 第45-49页 |
| 3.1.3 磁子午线和垂直于磁子午线方向的投影力 | 第49-52页 |
| 3.1.4 磁通门罗盘平面上的作用力 | 第52-61页 |
| 3.2 载体倾斜时自差的力学分析 | 第61-65页 |
| 3.2.1 横倾自差力和横倾自差公式 | 第62-64页 |
| 3.2.2 横倾自差性质 | 第64-65页 |
| 3.2.3 载体纵倾自差 | 第65页 |
| 3.3 磁通门罗盘自差补偿 | 第65-71页 |
| 3.3.1 载体磁场补偿方法 | 第65-66页 |
| 3.3.2 倾斜自差补偿 | 第66-67页 |
| 3.3.3 硬磁补偿 | 第67-68页 |
| 3.3.4 软磁补偿 | 第68-69页 |
| 3.3.5 实验结果及分析 | 第69-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 光纤陀螺的随机误差处理 | 第72-93页 |
| 4.1 光纤陀螺的随机误差分析 | 第72-77页 |
| 4.1.1 光纤陀螺的随机误差类型 | 第73-74页 |
| 4.1.2 样本长度的选取 | 第74-75页 |
| 4.1.3 实测数据分析 | 第75-77页 |
| 4.2 陀螺随机误差模型辨识 | 第77-88页 |
| 4.2.1 ARMA建模概述 | 第77-78页 |
| 4.2.2 数据分析 | 第78-83页 |
| 4.2.3 模型阶次搜索算法 | 第83-84页 |
| 4.2.4 模型参数估计算法 | 第84-86页 |
| 4.2.5 光纤陀螺的随机误差模型辨识 | 第86-88页 |
| 4.3 随机误差模型在捷联惯性航姿系统中的应用 | 第88-91页 |
| 4.3.1 光纤陀螺随机误差的Kalman滤波器设计 | 第88-91页 |
| 4.3.2 实验结果及分析 | 第91页 |
| 4.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 组合航姿信息融合 | 第93-113页 |
| 5.1 惯性系统初始对准 | 第93-103页 |
| 5.1.1 坐标系定义 | 第93-94页 |
| 5.1.2 磁通门罗盘辅助粗对准 | 第94-95页 |
| 5.1.3 精对准 | 第95-100页 |
| 5.1.4 实验结果及分析 | 第100-103页 |
| 5.2 多传感器信息滤波技术 | 第103-112页 |
| 5.2.1 航向子滤波器设计 | 第103-104页 |
| 5.2.2 涡轮式流速计 | 第104页 |
| 5.2.3 组合航姿系统建模 | 第104-106页 |
| 5.2.4 H_∞滤波 | 第106-108页 |
| 5.2.5 实验结果及分析 | 第108-112页 |
| 5.3 本章小结 | 第112-113页 |
| 结论 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |